文档介绍：万方数据
PolytechncaX70072China)Vnai,yi密集杂波环境下多目标跟踪算法122黱21言．复旦大学力学与工程科学系，上海；鞅惫ひ荡笱Ш娇昭г海挛魑靼测磊拖嘤Φ男讲钫罅及滤波增益玛。蟊以上各式中，七一——状态转移矩阵，∥一——过20049系统工程与电子技术Sep2004269摘要：基于快速数据关联滤波算法，根据和将概率数据PDA(ProbabilisficDataAssociation)感器的序列观测数据的融合来跟踪多个机动目标的数据关联方法∞。本方法主要使用的是点／航迹联合和序列估计法，蒙特卡洛仿真结果表明方法时多机动目标的跟踪具有比FAFDA关键词：数据融合；多目标跟踪；多传感器快速数据关联算法；滤波中圈分类号：A．，Jian2AI．琋熘甧．association)bed多目标跟踪领域的一个研究重点是如何解决杂波干扰和目标机动的情况下的多目标跟踪的航迹关联问题。近年来解决的方法主要是基于数据互联概率算法改进的一些方法，算法繁复，且计算董随着目标和回波数的增长呈爆炸性的增长，从而制约了工程上的实时应用。为了快速跟踪密集杂波环境下的多个机动目标以适应实时跟踪的需要，文献[1]JPDA(joint相近的性能且在传感器对密集回波多目标跟踪中的应用显示出FAFDA两个不同的传感器多目标顺序跟踪的研究中，构造了一种新(multiplensorassociationMSFAFDA)和建立了一种概率数据关联算法来使用两个传感器跟踪杂波环境下的单机动目标。这里依据其主要思想并在目标状态估计时使用文献岢龅腇MSFAFDA下多目标跟踪。主要步骤如下。步骤げ狻＠们耙皇笨痰牡趖，⋯，个目标(k1k1)P(kl11)按滤波方式，应用以下各式计算预测的状态宕k1)和它的协方差％一，然后再计算第一个传感器的预测量叠群k1)=o(k1)P(k1o(k1)+Qi(1)岛日七磷蜀群＆“1001506x(2004)091271-02．：c|uttersA—elaboratedThe．wordsdata；；∞associationfilter收稿日期：——；修回日期：——。基金项目：航空基础科学基金项目资助课题作者筒介：艾剑良，男，教授，主要研究方向为飞行器总体设计及航空综合体作战效能分析。V0126No9．現200433China瓹
万方数据
)计算状态估计蟊％退男讲铐％Ｖ后更∑研．，噩．一七∑儡，，盔，，甹码，，’一(1)P1(l_j})(11)(_j}l_j}1)34程噪声矩阵，碣——观测噪声矩阵，日——观测矩阵。l(J|})[()]j(k)<f()=z1f()2I()f[2]FAFDA步骤缘诙龃ǜ衅魅啡狭坎狻；陔＆和的预测的量测现和相应的协方差醚，然后按照步骤(5)(7)(9)(I_j})(J)=(j}J)HShalom参考文献：系统工程与电子技术年2{Z()i=1M1()tM1(^)g-sigoa这等价于要求量测应满足3新估计可以重新写为戈＆縋，‘Z1()(=12ml())巧弦徊降玫降娜啡匣夭ㄊ６裕震’．，甹’逬七一焉码。，J(^f)=[(|i})()+o(^)(|j})(|j})]群覫(^)()](_j})群，分别按照式计算类似计算第二个传感器25用来自第二个传感器的确认量测进行状态估计。分焉。递推，就可对落在两个传感器跟踪空间内的多个