文档介绍：RoboCup人形组的
技术与挑战
清华大学自动化系 机器人控制实验室
什么是RoboCup？
什么是RoboCup？
RoboCup全称Robot World Cup即机器人世界
杯足球锦标赛，由RoboCup国际联合会（最初称
为Robot World Cup Initiative）主办。
它以MAS(Multi-Agent System)和
DAI(Distributed Artificial Intelligence)为主要研
究内容，其目的是通过一个易于评价的标准比赛
平台，促进人工智能与机器人技术的发展
RoboCup始于第15届人工智能国际联合大会
(IJCAI-97)，迄今已经举办了18届。
RoboCup2015将在中国合肥举办，这是第二次
在中国举行此项比赛。
为什么举办RoboCup？
继“计算机国际象棋”之后设立的又一个挑
战性计划。
1997年五月，Deeper Blue战胜人类世界冠军卡斯
帕罗夫；
1992年，Alan Mackworth在其论文《On Seeing
Robots》中提出训练机器人进行足球比赛的设想；
1996年，IROS上举行Pre-RoboCup；
1997年， IJCAI上举行首届RoboCup。
环境 状态改变 获取信息 传感器信息 控制方式
国际象棋 静态 回合制 完全 符号式 集中
RoboCup 动态 实时 不完全 非符号式 分布
RoboCup的挑战性目标
By mid-21st century, a team of fully
autonomous humanoid robot
soccer players shall win the soccer
game, comply with the official rule
of the FIFA, against the winner of
the most recent World Cup.
到21世界中叶，一支完全自主的人形机
器人足球队将按照FIFA的比赛规则战胜
当时的人类世界杯冠军。
RoboCup比赛的内容
RoboCupSoccer
Simulation League
Small-Size League
Middle-Size League
Standard Platform
Humanoid League
RoboCupRescue
Rescue Simulation League
Rescue Robot League
******@Home
******@Work*
RoboCupJunior
RoboCup人形组（Humanoid
League）
KidSize（~）
4vs4，9mX6m，
24队，小组循环，16强后淘汰赛
Technical Challenge
TeenSize（~）
2vs2，9mX6m
6~10队，循环赛，淘汰赛
Technical Challenge
AdultSize（~）
1vs1，9mX6m
6~10队，循环赛，淘汰赛
Technical Challenge
Best Humanoid(RoboCup的最高奖)
三个小组的比赛冠军+技术挑战赛第一名作为候选，所有队投票决定。
RoboCup人形组规则概述
——Dribbling&kick
RoboCup人形组规则概述
——Technical Challenge: Throw-In
RoboCup人形组规则概述
——Technical Challenge: Obstacle Avoidance and
Dribbling