文档介绍：摘要性的影响,确定保障系统时延稳定性的时延界限具有十分重要的意义,疚氖趿俪「惺橇俪「屑际踝钪饕5男问街唬诹趿俪「邢低持校僮作性能。~样,及时调整自己的作用,就能更好地完成任务。触觉临场感也是临场感的主要形式之一,是遥控机器人接触性作业的保障。具有触觉传感和反馈的遥控作业系统能有效地增强操作者对远地从机械手与物体接触情况的感知,从而能很快而又准确地完成操作任务。特别是在完成跟踪、抓取,精细操作等任务,以及存在无照明、狭窄空间等视觉障碍时,直接决定了遥控操作系统的操本文是结合国家呒际踔悄芑魅舜ǜ衅魇笛槭易手翁狻熬哂屑单作业能力的杂啥攘Γゾ趿俪「惺笛樽爸醚芯俊笨翁舛械幕诹彼此间存在较大的通信时延,由于存在力反馈,很容易造成系统的不稳定。因此建立力觉临场感系统的时延动力学模型,分析模型中各参数对系统时延稳定先从差分微分方程入手,对一维力觉临场感系统在杂稍硕刺创踊械手不与环境接触,不受环境作用:踊凳钟牖肪辰哟ゲ⑹艿较咝粤ψ及对存在时延囊晃蹯烦「邢低辰⒉罘治⒎址匠獭Mü兰苀的大小,使微分方程的零解稳定性能保证差分微分方程的零解稳定性。者接受遥远工作站的力传感信息,立即获得现场的总体印象,好象在现场直接觉、触觉的临场感理论与实验的研究。诹趿俪「械挠τ弥校兜卮踊凳趾捅镜乜刂普局渫ǔO喔艉茉叮用:踊凳质艿交肪车粤Φ淖饔玫热智榭鼋刑致郏范ūU舷低为了进一步深入讨论,本文还从差分微分方程入手,采用间接法进行进一步讨论,即:利用李亚普诺夫函数对一维力觉俪「邢低车氖毖游榷ㄐ越刑论,确定保障系统正常工作的时延界限。本文先建立一维力觉临场感系统的时延动力学方程,设不存在时延的情况下,建立一维力觉临场感系统的微分方程『9ぷ鞯氖毖咏缦蕖东南大学博士学住论文
机噪声。疚慕婊舱衲P鸵胍晃趿俪「邢低场Mü捎檬实币种菩关键词:力觉临场感:时延、稳定性、绝对稳定性:李亚普诺夫函数、差分微分方程卣鞲⑺婊舱触觉临场感、卜触觉反馈一杂诳瘴首饕档闹鞔右?刈饕祷魅讼低常捎谠兜卮踊凳趾捅镜乜刂绝对稳定条件具有十分重要的意义刁本文对一维力觉临场感遥控作业系统在时我们假设系统笔俏榷ǖ模聪低程卣鞲季哂懈菏挡浚贝嬖谑毖邮保实部逐步由负半区向正半区过渡。无条件稳定意味着增加到。的整个过程中,特征方程的零点不能达到虚轴。\在力觉临场感系统的应用中,遥远工作站的力传感信息,及操作者发出的控制指令在操作者与遥远工作站之间相互通信。但是在空间、海洋、及各种危必然会受到随机噪声的干扰,同时控制回路中控制参数的随机涨落也会产生噪号和放大噪声的方法来寻找共振点,以获得随机共振,将部分噪声功率转化成本文采用电触觉来实现食指指端、拇指指端的触觉反馈。本文在仔细研一套实用的指端触觉临场感反馈装置。该装置可以适用于任何操作者,任何对装置进行控制,可以方便地确定刺激脉冲的电流强度。本文最后对指端电触觉再现进行了大量的实验研究,得出了许多有用的结论。站之间通常相隔很远。有时通信时延可达几秒到十几秒。因此建立空间力觉临场感遥控系统的时延动力学模型,确定保障系统在任何时延下均能稳定工作的延状态下的绝对稳定性进行分析,确定了保障系统正常工作的绝对稳定条件。随着时延卦龃笙低秤晌榷ü傻讲晃榷ǎ杂谔卣鞲此稻褪牵禾卣鞲险环境下作业的遥控机器人,由于距离遥远及环境的不确定性,这些通信信号声干扰。这时操作员所发出的控制信号及遥远环境反馈的力信号都要叠加上随信号功率,从而提高力觉临场感的操作性能。究人体的生理感觉、电触觉的发生机制、及影响触觉再现的各种因素,如:个体差异、天气、湿度、材料等基础上,通过安全性和可行性分析,设计了气候状况,触觉再现明显且安全可靠。本文详细介绍了该装置的结构原理并结合人体指端感觉的生理特征提出了一套适用的数学分析模型。应用该模型东南大学博士学位论丈
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「屑际进行作业。临场感技术是人一机器人一环境交互的核心技术临场感是随遥控作业的需要而提出的新概念。临场感是指通过多传感器子系统将机器入及其现场环境的信息泳酰酰ゾ酰硕醯检测、处理并反馈到操作者处,在操作者周围生成关于远地环境映射的虚拟环境,觉和听觉的凳钡胤蠢「镜夭僮髡撸共僮髡卟砹倨渚车母惺埽从而使操作者产生身临其境的感受。年代对智能机器人的研究表明,工作在复杂或非结构化的环境中的全自主式智能机器人是短期内难以达到的目标,这是因为几项支撑技术埂控制、传感和人工智能等壳盎共荒芴峁┦迪秩灾魉璧募际酰虼苏攵未知或复杂的作业环境,具有临场感的遥控机器人是解决这一问题的有力手段。故许多机器人学研究者认为目前研究的重点应该从全自主