文档介绍：代的优点矿良全、节能、环保是现代汽车发展的方向,改善汽车的侧向动力学特性是提高汽车主动安全性的关键疚奶致哿寺痔サ姆窍咝蕴匦远云性的影响,获得了解析形式的稳定性判据。展明在汽车操纵稳定性的定汽车侧向动力学及其控制研究摘要乖炝寺痔シ窍咝蕴匦缘男率P鸵簧愣P汀@酶媚P投ü氲サ阍っ榧菔辉蹦P停⒖悸堑剿穆肿O蚱档奶氐悖车侧向稳定性的影响,研究了四轮转向系统的控制模式及其整车的侧向动力学特性。全文包括如下几个方面。月痔ゲ嗥匦约八穆肿O蚱挡嘞蚨ρЭ刂蒲芯康墓谕庀状进行了全面的综述。展望了相关领域研究的发展方向。汽车转向特性、动态响应的线性解、摄动解及精确解进行了对比分析,数值计算说明摄动解与精确解在汽车正常行驶工况下非常接近。利用非线性振动的平均法导出近似解析解,讨论了非线性因素对汽车行驶稳定性与定量研究方面,本文提出的新模型有着其它非线性轮胎模型不能替增加了汽车重心处的侧偏角速度作为评价指标,对四轮转向系统汽车的,上海交通大学博士学位论文\、
——圭塑銮望丕堂壁主堂垡堡塞结果表明了其可行性。模型。核参考模型中利用状态反馈控制后轮转角,目的在于改善汽车转主动安全性进行了综合评价。仿真结果表明四轮转向系统有利于汽车的低速机动性和高速稳定性。、控制用于克服未知参数摄动及外界干扰带来的影响“仿真结果表明,不合路面上行驶时的最优控制规律,以作为变结构控制的参考模型。觇实确定性汽车模型能够很好地跟随理想模型的响应,整个汽车控制系统相固定比值时汽车的稳态转向特性,获得了三轴汽车稳态转向特性的判构控制器控制转向,使得实际汽车能够跟随参考模型的运动特性。仿真诶钛牌张捣蛑苯臃椒ü乖斐瞿P透俦浣峁箍刂破鳎⒅っ向汽车在单移线行驶过程中以及组合路面上行驶时的转向最优控制参考向时的侧向动力学特性,使之具备良好的主动安全性。对于实际汽车模型视其前后轮胎的等效侧偏刚度为有界的不确定性参数,非线性变结构对外界干扰及系统内部参数的变化具有鲁棒性。推导了三轴汽车前后轮转向的运动微分方程,讨论了前后轮转角为据。针对确定性汽车模型,推导了状态反馈后轮转向的状态空间模型以及包括驾驶员在内的闭环控制状态方程。由此闭环模型讨论了汽车在组际汽车模型为不确定性模型,考虑了前后轮侧偏刚度的变化,利用变结了该控制器的稳定性。通过考虑驾驶员一车一路闭环系统,获得四轮转、广\
摆角速度实现了解耦控制。臼于以汽车重心处的侧偏角和车体横摆角速零跟踪,而这前后,对横摆角速度无任何较大影日绨僮詈笥梅窍咝月痔模型对多自由度控制系统进行仿真。梢愿幼既返胤从晨刂葡低成杓驾驶员对汽车转向的理想横摆角速度期望特性。进一步提出了一种基于度作为自由度的两自由度汽车模型具有强耦合性质,通过应用逆解耦控别独立调整被跟踪量的特性,例如汽车在高速行驶时,通常期望车体侧偏角为零,但在低速行驶时,车体侧偏角就可根据其它性能要求进行非的优劣。’;多种情况下的非线性仿真结果表明,本文所给出的鲁棒解耦控容及方法;对试验结果进行了对比分析,并总结出初步的结论。关键词:轮胎非线性,侧向动力学,四轮转向系统,闭环评价,变结构蚪榱硕糠蠢±砺鄣难芯慷韵蠛蜕杓铺氐悖鹤芙崃硕糠蠢±论的基本原理及其设计过程。提出了一种基于定量反馈理论的主动控制前轮转向策略,即通过反馈控制系统控制汽车的动态特性,以达到跟踪定量反馈理论的主动四轮转向策略,使得汽车重心处的侧偏角和车体横制可以简单有效地减弱系统的强耦合性质,它与定量反馈理论相结合,可以实现汽车的解耦控制。解耦控制的优点在于可以根据具体情况,分制系统具有很好的控制特性。辛私纬导跽衿鞫μ匦缘氖匝檠芯浚樯芰耸匝榈哪康摹⒛控制,定量反馈理论.,上海交通大学博士学位论文\,\、//
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第一章绪论———————————————————————一———————————————————————————————————————————————————————一轮胎侧偏特·陛的研究概况和意义‘§第一章绪芯柯痔ゲ嗥匦缘囊庖轮胎作为联接汽车车身与道路的部件,对汽车的操纵稳定性、安全性及平顺性都起着极为重要的作用。除空气作用力和重力外,几乎所有其它影响汽车运动的力和力矩皆通过滚动的轮胎作用于地面而产生。车辆的制动力与驱动力控制、车辆的转向控制及其仿真分析都离不开轮胎的纵滑及侧偏特性。轮胎的垂直刚度与包容特性对车辆的振动、平顺性及操纵稳定性均有直接的影响。此外,轮胎的滚动阻力特性、附着特性会影响到汽车的动力性与经济性。在松软路面上,牵引力与附着滑移特性是影响汽车通过性的关键因素。安全、节能、环保是现代汽车发展的方向,随着高速公路的普及,汽车的平均车速得以不断