文档介绍：项目3 弧焊机器人示教编程
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弧焊机器人焊接时是按照事先编辑好的程序来进行的，这个程序一般是由操作人员按照焊缝形状示教机器人并记录运动轨迹而形成的。
机器人的程序由主程序、子程序及程序数据构成。在一个完整的应用程序中，一般只有一个主程序，而子程序可以是一个，也可以是多个。
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【学****目标】
知识目标
1．掌握常用的机器人指令；
2．掌握机器人程序的构成特点；
3．掌握机器人的程序编写和编辑方法；
技能目标
1．学会新建一个程序；
2．学会编辑程序，如程序的修改、复制、粘贴、删除等；
3．能够实现程序的连续运行和单周运行。
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任务1 新建和加载程序
机器人的程序编辑器中存有程序模板，类似计算机办公软件的Word文档模板，编程时按照模板在里面添加程序指令语句即可。
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一、示教与再现
“示教”就是机器人学****的过程，在这个过程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作，机器人的控制系统会以程序的形式将其记忆下来。
机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作，就是“再现”过程。
示教再现机器人的工作原理如图3-1所示。
【知识准备】
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图3-1 示教-再现机器人控制方式
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ABB机器人存储器包含应用程序和系统模块两部分。存储器中只允许存在一个主程序，所有例行程序（子程序）与数据无论存在什么位置，全部被系统共享。因此，所有例行程序与数据除特殊定以外，名称不能重复。ABB工业机器人存储器组成如图3-2所示。
二、ABB工业机器人程序存储器
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图3-2 ABB工业机器人存储器的组成
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（Program）的组成
应用程序由主模块和程序模块组成。
主模块(Main module）包含主程序(Main routine)、程序数据(Program data)和例行程序(Routine)；
程序模块(Program modules) 包含程序数据(Program data)和例行程序(Routine)。
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（System modules）的组成
系统模块包含系统数据（System data）和例行程序(Routine)。
所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块和BASE模块。使用时对系统自动生成的任何模块不能进行修改。
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