文档介绍：独创性声明本人声明,所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得武汉理工大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。签名::渔:]垫日期:型墨:三:达学位论文使用授权书本人完全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规定,即: 学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版, 允许论文被查阅和借阅。本人授权武汉理工大学可以将本学位论文的全部内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存或汇编本学位论文。同时授权经武汉理工大学认可的国家有关机构或论文数据库使用或收录本学位论文,并向社会公众提供信息服务。(保密的论文在解密后应遵守此规定) 研究生(签名).’|;l、化导师(签名).凿队日期矿/;’r涉? 武汉理工大学硕士学位论文摘要我国海域面积辽阔,伴随着海洋开发活动的加强,海上航运和生产活动的日益繁忙,海上事故频频发生,安全航行、海难事故搜救、海上污染事故的防范和清除等一系列问题日益突出。而目前我国的船舶装备根本无法做到在高海况下开展救援工作及其他应急措施,这也就相对制约了我国海洋业务的发展。随着无人船技术的发展,开发无人驾驶救助船已经成为了一种发展趋势。路径规划问题是无人船规划与导航模块的关键问题之一,主要包含环境建模、路径搜索和航迹平滑这三个子问题。本文依托于武汉理工大学的自主创新研究基金及某海事局无人驾驶高速救助船项目对无人驾驶救助船的路径规划问题进行相关研究。首先是对无人驾驶救助船进行环境建模,即将实际的航行空间抽象后建立成对应的空间模型。采用MRKLINK图论法来进行空间模型的建立,将空间分割成障碍物空间和自由空间,再根据定义好的凸边形来构建无人船航行的自由空间,使自由空问表示成一个全局连通图,然后再在这个连通图上进行路径的搜索。其次是对无人船行驶路径的搜索。文中先采用图论中的最短路径算法 Dijkstra算法在构建的全局连同图中寻找一条从起始点到目标点的最短路径。然后再介绍了现今用于路径搜索的几种智能算法,通过典型的旅行商问题来对这几种智能算法进行比较,最终选择蚁群算法来对Dijkstra算法寻找到的连通图中的最短路径进行优化,得到一条起点到目标点的更优路径。最后通过对蚁群算法的深入分析,指出了其自身存在的一些不足之处,从而介绍了现今用于改进基本蚁群算法的几种典型的改进算法,并提出了新的改进算法。为了使得改进蚁群算法优化得到的路径更加接近于无人船在实际航行中的航迹,文中提出了删除冗余点和船舶转向建模这两种航迹平滑方法对优化后的路径进行平滑。通过在MATLAB平台下对文中提出的路径规划算法进行仿真实验分析,验证了该算法的可行性。本文的研究工作对无人驾驶救助船路径规划技术提出了理论研究和实验参考。关键词:无人驾驶救助船,路径规划,MRKLINK图论法,蚁群算法,航迹平滑武汉理工大学硕士学位论文 Abstract There have vast incountry,with the strengthening ofmarine development activities,marine shipping and production activities ing more and more accidents occurred frequently,a series ofproblems increasingly prominent,including safe navigation、shipwreck accident rescue、marine pollution accidents prevention and ,the existing ships and equipment Can not cruise the search and emergency response under the high conditions high—risk environment,which restricts the development ofthe maritime the development ofrelated technologies,the development ofunmanned cruise search and ship has e the development trend problem ofpath planning isofthe