文档介绍：第28卷第3期电光与控制 Vol. 28 No. 3
2021年3月 Electronics Optics & Control Mar. 2021
引用格式:付兴武，[J].电光与控制,2021,28(3):86-89. FU X W, HU Y. Three-dimensional path
planning based on improved PSO algorithm] J]. Electronics Optics & Control, 2021, 28(3) ： 86-89.
基于改进粒子群算法的三维路径规划
付兴武，胡洋
（辽宁工程技术大学电气与控制学院，辽宁葫芦岛125105）
摘要：路径规划是无人机任务目标的重要组成部分，针对粒子群（PSO）算法早期收敛速度快，后期易陷入局部最优
的缺点，提出一种结合天牛须搜索（BAS）算法的改进粒子群算法，并将其应用于无人机三维空间路径规划。在改进的
粒子群算法中，利用天牛个体的优势,在每次迭代中都有自己对环境空间的判断，使路径更加合理，搜索效率更高。仿
真结果表明，与粒子群算法相比，使用改进的粒子群算法进行无人机三维路径规划效果更好、代价更小。
关键词：无人机；路径规划；粒子群算法；天牛须搜索算法
中图分类号：TM391 文献标志码：A doi： 10. 3969/j. issn. 1671 -637X.
Three-Dimensional Path Planning Based on
Improved PSO Algorithm
FU Xingwu, HU Yang
(Institute of Electrical and Control Engineering, Liaoning Technical University, Huludao 125105, China)
Abstract: Path planning is an important part of the objective of UAV task. Considering that the Particle
Swarm Op