文档介绍：目录
第1
恒温水箱通断控制实验
第2章恒温水箱通断控制
第1次讨论课：恒温水箱通断控制
第3章整体式恒温恒湿机组的控制
第2次讨论课：整体式恒温恒湿机组的控制
第4章散热器实验台的控制1、2
第3次讨论课：散热器实验台的控制
第5章空调系统的控制调节1 、2
第4次讨论课：空调系统的控制调节
第6章冷热源与水系统的控制1 、2
第7章通信网络技术
第8章建筑自动化系统
第5次讨论课：动手操作
散热器实验台控制系统年6月24日
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第4章散热器实验台的控制系统
散热器实验台控制系统
主要内容
采暖散热器性能实验台介绍
单回路闭环调节的相关概念
比例调节器的调节特性
PID调节器的调节特性
PID调节的实际工程中的问题
其他单回路闭环调节过程
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PID基本概念
Proportional（比例）
Integral（积分）
Derivative（微分）
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积分调节
积分调节的输出正比于历史上的偏差的积分
开始时，虽然偏差大，但积分时间短，输出量小
达到设定值时，虽然没有偏差，由于历史上存在偏差，仍然有输出
：积分放大系数，W/()
调节缓慢
可消除静差
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积分调节
三阶系统的积分放大系数的影响
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积分调节
典型积分控制例：调节阀门开度控制水流量
积分调节用于控制混水温度
混合水从混水阀流动到温度传感器的时间延迟，
可能造成振荡
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积分调节
比例、积分调节共同使用时
开始时，偏差大，比例输出大，虽然积分输出小，总输出大
达到设定值时，虽然比例输出为0，仍然有积分输出
比例积分调节的拉氏变换
：积分时间，s
调节快
消除静差
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积分调节
二阶系统的PI调节
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微分调节
微分调节的输出为偏差的一阶微分与一个负常数的乘积
微分调节的特性
加快调节速度，更快地达到设定值
抑制外界干扰
减少时滞带来的影响
式中无tset, 不能使系统达到设定值
：微分系数，W/(k/s)
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