葡萄套袋机器人目标识别方法.pdf

文档介绍：2013年8月农业机械学报第44卷第8期 doi:. 葡萄套袋机器人目标识别方法* 杨庆华摇刘摇灿摇荀摇一摇鲍官军摇王志恒摇黄鹏程(浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,杭州310014) 摘要:针对水平棚架栽培模式下采集的单幅葡萄果树图像,提出了结合葡萄颜色与形状特征的目标识别定位方法, 获得果穗的中心线和长度特征参数。通过提取葡萄图像的|G-R|+|G-B|色差图,利用Sobel算子进行边缘提取。构建葡萄果粒轮廓的数学模型进行Hough变换,实现葡萄果粒的初步识别。结合葡萄果穗的颜色、纹理特征以及果粒分布较为集中的特点判断Hough变换检测出的圆区域是否为果粒。综合利用识别出的果粒信息找到葡萄图像的外接矩形完成目标提取。对78幅图像进行测试,正确识别出葡萄区域的图像为70幅,正确识别率约为 90%。关键词:葡萄摇套袋机器人摇机器视觉摇Hough变换摇识别中图分类号:TP391郾41 文献标识码:A 文章编号:1000鄄1298(2013)08鄄0234鄄06 rapeBaggingRobot YangQinghua摇LiuCan摇XunYi摇BaoGuanjun摇WangZhiheng摇HuangPengcheng (KeyLaboratoryofSpecialPurposeEquipmentandAdvancedProcessingTechnology,MinistryofEducationand ZhejiangProvince,ZhejiangUniversityofTechnology,Hangzhou310014,China) Abstract:akeninthepergolatrellis,agraperecognition binedwithcolorandtexturefeatureofcolorimagewassuggestedinordertogetthecenter ,Sobeloperationwasusedtogettheedgeofthe|G-R|+|G- B|,ordingto , theshapeparametersofthegrapebunchweredeterminedbytheinformationoftheberriesafterjudged, intest,and70ofthemwere