文档介绍：万方数据
雌无人驾驶实验平台的底层控制系统设计《平方机乌嵌入式系皖应系统总体设计引言刘辉席，陈文浩，刘守印建自己的无人驾驶实验平台。考虑到目前大多高校缺少无人驾驶实验平台、平台成本高等问题，本文利用车辆配件、驱组成，具有搭建成本低、安装方便、模拟真实车辆程度高、控制精确等特点，有很强的实用性。近年来，互联网技术和智能科学的迅速发展给汽车工西安交大的无人车“发现号”在城乡道路、高架快速道路测嵘口⒀***髑ā等人也自行搭建了智能小车平台并做了一自的缺点，和“发现号”都是由真实车辆改装而成，平台搭建成本高；项嵘、杨梓谦等人的智能小车平台过小，敬请登录网站在线投稿转向、制动、加减速和换挡等功能凹。１疚淖酆峡悸谴情况，控制精度和可靠性高，同时还可搭配激光雷达、深度为了降低成品车辆改造的成本，本文设计的无人驾驶年第期摘要：随着人工智能技术的广泛应用，无人驾驶的研究也成为当前科学研究的一个热门问题，各大公司和高校都开始搭动电机与传感器设计并实现了一套无人驾驶实验平台。该系统由转向控制、制动控制、速度控制和档位控制鲎酉低关键词：无人驾驶；车辆控制；车辆组装中图分类号：文献标识码：，业带来了深刻的变革。作为未来汽车的一个重要发展方向，无人驾驶的研究成为一个热门领域，吸引众多汽车公司、互联网公司和高校投入研究，并搭建了实验平台口。。例如，年大众电子研究实验室研制的智能车平台，通过模拟驾驶员的操作和响应，智能车的控制能力得到极大的改善口曛泄悄艹滴蠢刺粽饺希试获两个单项第一名，综合排名第一，荣获一等奖¨幌些无人驾驶方面的相关研究。但是，以上实验平台也有各且通过左右轮差速控制实现转向功能，不能很好地模拟真实车辆的实际运行情况。无人驾驶底层控制系统是影响无人驾驶实验平台性能的关键因素之一，它具有接收来自上层系统的控制指令，并将指令进行解析，然后快速准确地完成指令要求的建成本、模拟真实车辆程度、控制精度、运行可靠性和可扩展性等众多因素，设计并搭建了一种无人驾驶实验平台。该无人驾驶实验平台搭建成本低，能够模拟真实车辆运行摄像机、毫米波雷达等传感器进行无人驾驶算法等相关研究。实验平台底层控制系统采用自行设计的底盘，然后加装前后桥、控制电机、传感器等部件最终完成，平台实物图如图尽系统整体框架如图荆孟低持饕S傻撞憧刂浦心约白O蚩刂啤⒅贫刂啤⑺俣瓤刂坪偷滴豢刂鲎酉低匙槌伞５撞憧刂浦行腗接收上位机的控制V惺Ψ洞笱锢砜蒲в爰际跹г海浜，：．甿甤．珻，，，．，琩甌：【．瑂甀，，琣．篴。籿—，
万方数据
黜一∽粼机豳浸淼机⋯⋯⋯⋯⋯⋯·●系统实现转向控制系统设计騃自节制动控制系统设计速度控制系统设计指令，并以该控制指令为期望值，分别控制子系统执行。子系统根据控制中心⑺偷腜波、开关量等信可接收大疆？仄鞯男藕沤惺侄刂啤年第甥号执行相应的动作。其中，转向控制系统主要完成转向动作，速度控制系统完成速度调整，制动控制系统完成制动动作，档位控制系统进行档位的切换。图械纳衔换车辆上进行无人驾驶研究的主控模块，选用英伟达公司的7濉４送猓A嗽黾釉诜亲远菔患敖艏状态下切换手动控制的功能，系统还安装了遥控接收器，上位机？仄该无人驾驶实验平台底层控制系统能够完成无人驾驶研究所需的基本转向、制动、加减速和换挡等动作，搭建成本低，模拟真实车辆程度高，很好地缓解了一些高校进行无人驾驶研究资金不足或使用虚拟仿真平台不能达到