文档介绍：《机电系统》课程设计说明书
课程设计任务书
姓名 班级 学号
设计题目 简易型机械手的设计
设计任务：
（1）方案论证；在其基础上进行机械手的总体设计，并绘制总体布局图。
（2）驱动系统设计：根据机械手的特点，选用舍党的驱动方式，根据总体设计要求进行电机选型。进行电机选型相关计算。进行驱动系统零部件的选型和设计。绘制驱动系统布局图。
（3）控制系统设计：确定机械手的控制方式并进行控制系统的控制与编程。绘制控制系统布局图。
（4）传感与测试系统设计：进行控制与驱动系统的传感与测试系统的设计。
（5）机械本体设计：进行机械本体零部件设计，绘制总体和零件图。
设计工作量:
（1）设计说明书一份
（2）CAD图纸 5张
（3）文档整理排版
指导教师 设计时间 2011年1月3日～2011年1月 21日
目 录
第1章 绪论……………… ……………………………………… ……1
……………………………… ……………………… ……1
………… ………………………… …………… … 3
………… …………… …………………… … ……4
… ……… … ……………………… 5
…………… …… … ……………………… ………8
… ……………… … … ………………… ……9
第2章 设计方案的论证………………………………………………10
…………………………………………………10
………………………………………………12
………………………………………………14
………………………………………………16
（手爪）的结构设计………………………………18
………………………………… ………21
………………………………………………26
……………………………………………33第3章 理论分析和设计计算…………………………………………34
………………………………………………………34
………………………………………………………43
第4章 控制系统的设计………………………………………………47
…… …… …………………………………………47
PLC的选型……………………………………………………………51
…………… ……………… ………………………53
机械手的PLC控制系统程序………… …… …………………………57
第5章 机械手本体设计………………………………………………59
机械手零部件设计………………… ………………………… … …..59
机械手总成和零件图………………………………………… ...….…61
致谢……………………………………… ………… …………………62
参考文献………………………………………… ………… …………63
第1章 绪论
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结 构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的 升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其