文档介绍：第33 卷第1 期 海军工程大学学报
2021年2 月 JOURNAL OF NAVAL UNIVERSITY OF ENGINEERING Feb. 2021
DQI：.l009-
一种无人直升机自主着舰相对位姿估计方法
石 章 松 ，吴鹏 飞 ，吴中红，王 智
(海军工程大学兵器工程学院，武汉430033)
摘 要 ：在无人直升机自主着舰中，鉴于视觉方法在机舰相对位姿估计中存在延迟的缺点，采用视觉惯导融合
的方法对机舰相对位姿进行了估计。首先，建立了机舰相对位姿估计框架和相对惯导方程，在其基础上构建了
基 于 IM U 和视觉信息的状态方程和量测方程；然后，综合考虑视觉和IM U 传感器的特点，采用 MAEKF算法
对视觉和IMU数据进行融合；最后，基于时间戳对量测数据的融合机制进行优化，并简化状态转移矩阵和系统
嗓声协方差矩阵的更新方式。仿真实验结果表明，该算法具有较高的精度和鲁棒性。
关键词：无人直升机自主着舰；相对位姿估计；视觉惯导融合；MAEKF算法；数据融合优化
中图分类号：V249 文献标志码： A 文章编号： 1009 —3486(2021)01—0001 — 08
A relative pose estimation method for autonomous
landing of unmanned helicopter
SHI Zhang-song, WU Peng-fei, WU Zhong-hong, WANG Zhi
(College of Weaponry Engineering, Naval Univ. of Engineering, Wuhan 430033, China)
Abstract ： In the autonomous landing of unmanned helicopter, in view of the disadvantages of the vi­
sual method in the pose estimation of unmann