文档介绍：机电一体化工业中心贾茜 2013 . 8 第六章控制器与接口的实际应用 伺服电机控制器的组成 个人计算机与控制器的接口 伺服电机控制器的组成 伺服放大器的概念?伺服电机分为 DC 伺服电机和 AC 伺服电机。以 DC 伺服电机为例说明伺服放大器的作用及控制方法。? DC 伺服电机输出功率可达几瓦~几百瓦, 额定电压 24V 、 75V 等, 额定电流为几安。?数字电路中电压为 5V ,电流为几毫安~2安, 无法满足驱动功率的要求。?伺服放大器又称伺服控制器或伺服驱动器, 主要起功率放大作用。伺服放大器有速度控制型、位置控制型和转矩控制型。 速度控制型伺服放大器的内部组成?伺服放大器必须与外部设备(控制器)和 DC 伺服电机连接。?从控制器输入速度指令电压,经过电压跟随器进行放大。在伺服放大器内,通过 F/V (频率电压)转换器,将来自电机编码器的输入信号转换成与电机实际转速成正比的电压信号,再由比较电路将该信号与来自外部设备的速度指令电压进行比较。?将比较电路得到的电压差经过 PI控制,所得的电压输入到 PWM 放大器中。 PWM 放大器采用大功率晶体管进行电力放大,驱动电机,利用这种内部结构组成带有积分补偿的负反馈电路。 线性方式与 PWM 方式? PWM 方式中,使大功率晶体管的通断时间比(占空比)与指令电压成比例变化。?这种方式与直接改变电机输入电压的线性方式相比,能量损失小效率较高。?要控制电机的正反转,必须切换电机输入电压方向。正转时令 Q 1、Q 4导通,反转时令 Q 2、Q 3导通。