文档介绍：智能小车设计方案
总体设计
软件部分：
单片机资源:
硬件部分：
设计制作思路：本车采用MC9S12DG128单片机为核心，附加外围接口电路， 将光电传感器采集的到的道路信息进行综合判别和处理， 并通过速度传感器获得
当前小车速度，然后发出指令给电机驱动器（包括舵机和驱动电机）控制小车， 从而控制小车速度，准确的根据道路特定路线行驶。
快速准确的光电感应器信息采集，快速准确的实时速度控制和单片机进行的 综合数据处、理，是小车能够智能实现小车的加速、减速、左右转向。通过车模 的组装、传感器的选择与安装、系统电路板的设计与安装、控制算法的设计与调 试，从而实现小车自动识别行驶道路， 并根据线路实现自动加速、减速和左右转 向等功能。
1、 路径识别软硬件设计
2、 舵机的控制软件设计
3、 电机驱动模块设计
4、 测速模块设计
5、 整体运行控制系统设计
6串口模块的软硬件设计
硬件模块
器件：LM2596T
LM2575
7806稳压管或LM1117
CS3020型的霍尔元件
红外管可采用ST111（ ST168或ST602）收发一体的红外管或ISAL6200 和TSOP1738的组合.
设计实践：
1、 机械设计：（1）光电传感器的布局（2）舵机的安装（3）测速传感器的安装
2、 硬件设计：（1）HCS12控制核心（2）电源管理单元（3）路径识别单元（4） 车速检测模块（5）舵机控制单元（6）直流驱动机单元
3、 软件设计：（1）初始化算法（2）路径离散识别算法（3）路径连续识别算法
（4）控制策略及控制算法
传感器模块：
号。后轮电机每转一 然后单片机通过定时器/计时器捕获这些脉冲,
测速部分：采用霍尔传感器测速，在后车轮粘贴两个小型的永磁体， 附近固定 个霍尔传感器，如下图，一个引脚接地，一个接电源，另一个是输出引脚，只要 通过一个上接电阻，接至 5V电压，就可以形成开关脉冲信 周期，则可以产生两个脉冲信 并计算出小车当前的速度值。
输出 电机驱动模块：该电机采用PWM波控制，由单片机外接两片MC33886芯片来驱动 电机。这里利用两个输入 0W信号给IN1 , IN2进而控制电机正向、反向转动。
红外传感部分: 直接与红外管相接。
Vcc
由于MC9S12MCU有ATD模块，带有16路AD通道，我们可
R1
由于单片MC33886驱动能力有限，所以采用两片 MC33886并联来增加驱动能力， 并减少单片MC33886勺发热。
调试模块：
2
方案一：将小车运行需测试的各种参数写入 E PROM （RAM ）,在通过串口读出
EPROM（RA中）的参数用于调试。
2
方案二：也可以用4X4键盘和数码显像管用于显示E PROM （RAM ）所需参数， 用于调试。
需测量参数：1、在直线上的加速度
2 、PID控制算法中的比例系数 Kp,积分系数Ki，微分系数Kd（注:
T k To
u （k ）= K p{e（k ）+—送 ej +一［e（k ）—e（k -1 ）}
采用离散型的PID