《基于激光扫描三维图像的树上苹果识别算法》.pdf

文档介绍：年月 农 业 机 械 学 报 第卷第期
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基 于激 光 扫 描 三维 图像 的树 上苹 果识 别 算 法木
冯 娟 刘 刚 司永胜 王圣伟 任 雯 周 薇
．中 国农 业 大 学 现 代 精 细 农 业 系 统 集 成 研 究 教 育 部 重点 实验 室 ，北 京 ；
．河 北 农 业 大 学 信 息 科 学 与技 术 学 院 ，保 定
摘要 ：为消除不同光线和复杂背景 的影响 ，提出 了一种 自动识别 树上苹果 的算法 。使用激 光视觉 系统获取果树 局
部 的三维 图像 ，参考设定 的场景知识对 图像背景进行 简化 ；采用基 于平滑 频率 曲线的 自动阈值检 测方法 实现 图像
的二值化 ；通过轮廓跟踪技术记录 目标边界 的走 向，据此计算链码和与链码差 ，并 根据两者 在果树各 部分的变化 规
律确立相应 的准则 ，以提取苹果 的轮廓像 素点 ；利用 随机圆环 法获得 果实 的形状特征 完成对 苹果 的识别 。实验 结
果 表 明 ，该 算 法 具 有 较 好 的实 时 性 ，当 枝 叶 遮 挡 面 积 小 于 ％ 时 ，果 实 的正 确 识 别 率 高 于 ．％ ，且 识 别效 果 不 受
光 照 条 件 与 果 实 表 面颜 色 的 影 响 。
关 键 词 ：苹 果 激 光 扫 描 三 维 图像 识 别
中 图分 类 号 ：．