文档介绍：会计学
1
PID参数整定方法
自动控制系统的组成框图
自控系统组成
LC
LIC
第1页/共17页
比例(P) 控制
比例控制：控制器的输出与输入偏差值成比例关系。系统一旦出现偏差，比例调节立即产生调节作用以减少偏差。
双位控制
比例控制
第2页/共17页
1、过程简单快速，比例作用大，可以加快调节，减少误差；
2、比例作用过大，使系统稳定性下降，造成不稳定。
3、有余差存在。
比例(P) 控制
P = KP * e
δ=1/KP*100%
第3页/共17页
积分(I) 控制
t
参数值
t
阀开度
t
负荷
dP/dt = Ki * e
Ti=1/Ki（分）
积分调节：消除系统余差，提高无差度。只要有余差存在，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止。
第4页/共17页
1、调节器的输出不仅取决于偏差的大小，而且更主要的是取决于偏差存在的时间
2、积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。
3、与比例调节相比，积分调节使调节过程缓慢，波动加大，系统稳定性下降。
4、调节过分。
积分(I) 控制
LC
LIC
第5页/共17页
微分(D) 控制
微分（D）控制 ：控制器的输出与输入误差信号的微分成正比关系。 （即与偏差的变化速度成正比）
1、消除系统滞后；
2、超前调节；
3、易引起系统振荡；
LC
第6页/共17页
比例、积分、微分调节小结
1、比例调节根据“偏差大小”来动作，输出与输入偏差的大小成比例，调节及时、有力，但有余差；比例度越小，调节作用越强，太强时会引起振荡；
2、积分调节根据“偏差是否存在”来动作，输出与偏差对时间的积分成比例，其实质是消除余差。积分使最大动偏差增大，延长了调节时间；积分时间越小，积分作用越强，太强时易引起振荡；
3、微分调节根据“偏差变化速度”来动作，输出与偏差变化的速度成比例，有超前调节作用，对滞后大的系统调节效果好。可减少调节过程的动偏差，缩短调节时间；微分时间越大，作用越强，太强时易引起振荡；
第7页/共17页
PID参数的整定方法
自动控制系统PID参数整定目标
第8页/共17页
控制器控制规律的选择原则
对于一些对象控制通道滞后较小，负荷变化不大，工艺要求
又不太高的控制系统，可选用比例控制器。象贮罐的液面，
以及不太重要的蒸汽压力等控制系统。
2. 对象控制通道滞后较小，负荷变化不大，但不允许有余差的
情况，可选用比例积分控制器。例如流量、管道压力等控制
系统往往采用ＰＩ控制器。
3. 当对象滞后较大，如温度、ＰＨ值等控制系统则需引入微分
作用。一般在对象滞后较大，负荷变化也较大，控制质量又
要求较高时，可选用比例（P）积分（I）微分（D）控制器。
PID参数的整定方法
第9页/共17页