文档介绍：会计学
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PID控制一
内容简介
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1，PID控制的特点
2，比例调节
3，比例控制的调节规律和比例带
4，比例调节的特点
5，比例带对于调节过程的影响
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PID控制的特点
PID 控制是比例积分微分控制
（Proportional-Integral-Differential）
历史最久、应用最广，适应性最强的控制方式
在工业生产过程中，PID控制算法占85%～90%。
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PID
反馈控制
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控制器
执行器
被控对象
测量/变送器
-
+
目标
误差
输出
广义对象
PID控制的特点
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常规PID控制系统的原理
输入：控制偏差e ( t ) = r ( t ) - y ( t )
输出：偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)的线性组合
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PID控制的特点
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PID控制具有以下优点：
①原理简单，使用方便。
②适应性强，可以广泛应用于化工、热工、冶金、炼油以及造纸、建材等各种生产部门。
③鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。
④对模型依赖少。
按 PID控制进行工作的自动调节器早已商品化。
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PID控制的特点
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在过程控制中，绝大部分都采用 PID控制。例外的情况有两种。
一种是被控对象易于控制而控制要求又不高的，可以采用更简单的开关控制方式。
另一种是被控对象特别难以控制而控制要求又特别高的情况，这时如果 PID控制难以达到生产要求就要考虑采用更先进的控制方法。
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PID控制的特点
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比例调节(P调节)
比例控制的调节规律和比例带
比例控制的特点
比例带对控制过程的影响
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比例控制的调节规律和比例带
在 P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例，即
u＝Kce
式中，Kc称为比例增益(视情况可设置为正或负)。
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在实际应用中，由于执行器的运动（如阀门开度）有限，控制器的输出u(t)也就被限制在一定的范围之内，
换句话说，在Kc较大时，偏差e(t)仅在一定的范围内与控制器的输出保持线性关系。
比例控制的调节规律和比例带
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