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PID控制算法资料PPT教案.pptx

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文档介绍

文档介绍:会计学
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PID控制算法资料
内容提要
概述
准连续PID控制算法
对标准PID算法的改进
PID调节器的参数选择
小结
第1页/共35页
对标准PID算法的改进
积分饱和作用及其抑制
◆ 积分饱和:如果执行机构已到极限位置,仍然不能消除偏差,由于积分的作用,尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小,但执行结构已无相应的动作,控制信号则进入深度饱和区。
◆ 影响:饱和引起输出超调,甚至产生震荡,使系统不稳定。
◆ 改进方法:遇限削弱积分法、积分分离法、有限偏差法
第2页/共35页
对标准PID算法的改进(2)
◆ 遇限削弱积分法
— 基本思想:一旦控制量进入饱和区,则停止进行增大积分的运算。
第3页/共35页
对标准PID算法的改进(3)
◆ 积分分离法
— 思路:当被控量和给定值偏差大时,取消积分控制,以免超调量过大;当被控量和给定值接近时,积分控制投入,消除静差。
第4页/共35页
对标准PID算法的改进(4)
◆ 有效偏差法
— 思路:当算出的控制量超出限制范围时,将相应的这一控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分,而不是将实际偏差值进行积分。
第5页/共35页
对标准PID算法的改进(5)
比例及微分饱和作用:
◆ 对于增量式PID算法,由于执行机构本身是存储元件,在算法中没有积分累积,所以不容易产生积分饱和现象,但可能出现比例和微分饱和现象,其表现形式不是超调,而是减慢动态过程
第6页/共35页
对标准PID算法的改进(6)
◆ 纠正比例和微分饱和的办法之一是采用积累补偿法,其基本思想是将那些因饱和而未能执行的增量信息积累起来,一旦可能时,再补充执行
第7页/共35页
对标准PID算法的改进(7)
◆ 纠正比例和微分饱和的另一种办法是采用不完全微分,即将过大的控制输出分几次执行,以避免出现饱和现象
第8页/共35页
对标准PID算法的改进(8)
干扰的抑制
◆ 从系统硬件及环境方面采取措施
◆ 在控制算法上采取措施
★ 数字滤波方法
★ 修改微分项
第9页/共35页