文档介绍：会计学
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PID调节器的数字化实现
PID调节器的作用
式中：Y为调节器输出，Kp为比例系数，e(t)为调节器输入偏差。
调节器的输出与输入偏差成正比，只要出现偏差，就能及时产生与之成比例的调节作用。
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2. 比例积分调节器
积分作用的特点是调节器的输出和偏差存在的时间关系，只要有偏差存在，输出就会随时间不断增长，直到偏差消除，调节器的输出才不会变化。
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3. 比例微分调节器
微分作用的特点是：输出只能反映偏差输入变化的速度，而对于一个固定不变的偏差，不管其值多大，根本不会有微分作用输出。
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在阶跃信号作用下，首先是比例和微分作用，使其调节作用加强，然后再进行积分，直到最后消除静差为止。
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数字PID控制器的设计
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PID控制规律的离散化
在连续控制系统中，模拟调节器最常用的控制规律是PID控制，其控制规律如下:
式中： e(t):调节器输入函数
u(t):调节器输出函数
Kp :比例系数
Ti :积分系数
TD :微分系数
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离散化
取T为采样周期，k为采样序号k=0,1,2,3,4 …k ；
于是有：
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递推形式：
整理后：
增强型
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PID数字控制器的实现
公式简化得：
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