文档介绍：哈尔滨理工大学
实 验报告
课程名称智能控制
学 院 自动化学院
班 级
姓 名 学号
日
基于mamdani型模糊控制器线性系统的位置跟踪
一、实验目的
.熟悉mamdani模糊控制器的设计原理；
.掌握模糊控制器的设计步骤；
.熟悉模糊控制规则对控制系统效果的影响
.熟悉模糊控制器设计的 Matlab命令；
.掌握用MATLA取现模糊控制系统仿真的方法。
二、设备及条件
计算机系统
Matlab仿真软件
三、实验原理
根据跟踪误差及其变化率，设计模糊控制器使得跟踪误差趋近于零。
四、设计要求
已知某一线性系统 严0 ，根据误差及其变化率来设计模糊控制器， 使得闭环系统
s2 500s
的输出跟踪正弦信号 （10t）,已知：
误差及其变化率的范围初步定为 3 3 ,要求分为7个模糊集；
输出的范围初步定为 ,要求分为9个模糊集；
设计隶属度函数误差变化划分表，控制电压变化划分表和模糊控制规则表，基于 MATLAB；
现该控制器，并对控制效果进行仿真，根据仿真结果对模糊控制规则、 控制信号范围、误差
及其变化率进行调整。
五、实验环境
.1Simulink 介绍
Simulink 定义
Simulink是MATLAB中的一种可视化仿真工具，是一种基于 MATLAB的框图设计环 境，是实现动态系统建模、仿真和分析的一个软件包，被广泛应用于线性系统、非线性系统、 数字控制及数字信号处理的建模和仿真中。
Simulink 优点
Simulink具有适应面广、结构和流程清晰及仿真精细、贴近实际、效率高、灵活等优点， 并基于以上优点 Simulink已被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计。
Simulink 基本模块
SIMULINK 模块库按功能进行分类，包括以下 8类子库：
Continuous （连续模块） Continuous （连续模块）
Discrete （离散模块） Discrete （离散模块）
Function&Tables （函数和平台模块） Function&Tables （函数和平台模块）
Math （数学模块） Math （数学模块）
Simulink建模仿真基本步骤
Step1
画出系统框图，将需仿真的系统划分为子系统，然后选用模块搭建每个子系统
Step2
r拖拽模块库中所需模块到空白模型窗口中，按系统框图的布局摆好并连接各模块
Step3
［若系统比较复杂，可将同一功能模块封装成一个子系统
Step4
设置各模块的参数和仿真有美的各种参数
Step5 保存模型，运行仿真，观察结果
Step6调试并修改模型，直到结果符合要求为止
模糊控制工具箱的优点
在MATLAB命令窗口输入fuzzy之后回车，便能够打开模糊控制工具箱。该模糊控制
工具箱为模糊控制器的设计提供了一种非常便捷的途径， 通过它我们不需要进行复杂的模糊
化、模糊推理及反模糊化运算， 只需要设定相应参数，就可以很快得到我们所需要的控制器， 而且修改也非常方便。
模糊控制工具箱图形用户界面 （GUI）介绍
模糊推理系统
（FIS）编辑器
FIS确定体统输