文档介绍：ABB工业机器人编程应用研究
 
   
 
 
 
 
 
 
 
     
 
 
 
 
 
摘要：随着消费品个性化需求的提高，产品的迭代速率越来越快，产品趋于有个性化引起的中小批量生成，传统的离线编程及仿真技术越来越不能更好适应这一发展趋势。因此设计一种工业机器人易编程系统。采用模块化主程序采用调用指令 ProcCall 对例行程序进行调用，对工业机器人编程的ABB工业机器人编程应用有一定的指导作用。
关键词：ABB；工业机器人；编程
为了提升制造业水平，加快企业转型升级，大量的机器人正被广泛地应用于各种生产制造当中。然而，机器人目前主要还是采用人工示教编程的方式，完成一些较低端的工作。当面对复杂的加工任务时，机器人的编程能力就显得尤为不足，并在很大程度上制约着机器人性能的发挥。显然手工示教法难以满足高精度的生产需求。自动化的现代生产系统要求与之匹配的智能化的编程方式，离线编程能够弥补手工示教的劣势，可以更好地利用机器人的性能优势来完成更高精度的作业。工业机器人仿真系统是指在工业机器人领域上的，通过计算机仿真技术对特定应用场合进行工业机器人系统建模、编程以及进行可行性分析，最终确定系统方案的软件平台。离线编程是指通过仿真系统对工业机器人系统方案的可行性进行验证，并借助仿真环境完成预编程。工业机器人系统通常造价很高，借助离线编程，能够降低工业机器人系统的调试时间，提高系统的生产有效时间。
一、系统设计
面对现实需求，开发了一套以平面加工任务为目标的工业机器人易编程软件系统是非常必要的。在该方案中，研究与开发的主要任务集中在工业机器人易编程软件的实现上，对机器人系统和视觉定位系统进行集成开发，以满足系统需要。
1、系统需求。根据易编程系统实现方案，结合系统需求，确定系统具有以下功能: 设计文件中包括了工件模型和使用 DXF文件描述的加工任务轨迹，并且工件模型和机器人加工的工件是相对应的。通过摄像头获取工件图像，经视觉处理、计算机图形识别，获取定位数据，完成工件坐标系的标定，使仿真环境中加工对象与实际中加工对象相吻合。从机器人控制器中获取工业机器人的关键参数，使软件中的机器人模型与实际的机器人参数相对应。构建一个只需要输入设计文件就能驱动机器人完成特定加工任务的工业机器人易编程系统。软件项目可以保存，存储构建的模型和任务，各对象相关数据。能够通过系统加载项目文件可自动重建项目环境。
2、模块划分。工业机器人易编程系统软件有四个部分构成，根据具体实现，将软件划分为提供基本函数库的工具包、实现具体功能的应用程序模块、接
收数据输入或扩展功能的应用程序接口，以及由四个部分以及辅助工具构成的应用层: 建模，用户通过交互操作将使用 CAD 软件绘制的设计文件加载到易编程软件中，构建起工业机器人应用环境的组织结构和三维模型; 任务，易编程软件从机器人控制器中获取工业机器人的工具坐标系参数和关节标定参数，从视觉处理计算机获取定位数据用于标定工件的坐标系，将以上数据输入任务，并结合模型和加工任务创建针对平面加工任务构建的“任务”对象; 仿真，执行“任务”对象中定义的加工任务，驱动仿真环境中的三维模型运动，在三维仿真环境中将加工过程呈现出来，以验证工业机器人运动轨迹是否达到实际加工的需求，并存储仿真过程的中