文档介绍：本文通过研究无损检测机器人在球罐表面行走方式、检测形式，从而对无损 检测机器人的传动机构、行走机构、检测扫描机构设计，并运用Pre三维软件对 所设计的无损检测机器人进行三维模拟实验，以确定设计的合理性和可行性。本 机器人具有结构简单、价格低廉、检测准确度高的特点。
关键字：球罐，无损检测，机器人，行走机构
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ABSTRACT
This paper studies the non-destructive testing robots in the spherical surface of the walk way, assay format, non-destructive testing robot drive mechanism, running gear, the detection scanning mechanism design, and the use of three-dimensional simulations Pre three-dimensional software for the design of non-destructive testing robot,to determine the rationality and feasibility of the design. The robot has a simple structure, low cost, high detection accuracy.
KEY WORDS： Spherical tank, Non-destructive testing, robot, vehicle dolly
第一章绪论 1
1
2
3工业应用机器人研究现状 2
3. 1国外研究现状 2
3
、内容、及步骤 4
4. 1论文研究目标 4
. 2论文研究内容及其步骤 4
第二章设计方案及参数确定 5
5
2行走方案 5
3设计参数 5
第三章球罐无损检测机器人行走机构结构设计 6
1无损检测机器人传动方案 6
2无损检测机器人传动机构设计 6
2. 1电机的选择 6
第四章球罐无损检测机器人磁轮结构和材料选择设计 9
1、柔性磁轮行走机构组成与工作原理 9
2无损检测机器人磁轮结构设计 10
2. 1磁轮结构设计 10
3无损检测机器人磁轮材料的选择 11
第五章球罐无损检测机器人行走机构设计算 12
1行走机构设计方案 12
2减速器的选择 12
3行走结构设计计算 14
3. 1机器人移动速度 14
5. 3. 2无损检测机器人行走校核 14
5. 4 磁轮设计计算 15
5. 5磁轮轴设计及校核计算 16
5. 5. 1初算轴径 16
5. "的设计 17
5. 5. 3轴段L2设计 18
5. 18
5. 5. 5轴段L4设计 20
5. 6无损检测机器人轴强度校核 21
5. 6. 1弯矩强度校核 21
5. 6. 2扭矩强度校核 22
6无损检测机器人底盘设计 22
5. 6. 1底盘材料选择 23
5. 6. 2底盘强度校核 24
第六章无损检测机器人检测机构及其模拟仿真 25
1检测机构方案 25
2扫描检测机构的设计 25
3除锈装置设计 26
27
5三维软件模拟仿真 29
第七章技术经济分析 31
1无损检测机器人经济效益及其前景 31
致谢 32
参考文献 33
第一章绪论
随着社会的发展，经济的快速增长，国内化工和石油行业也呈现出一片繁荣 的景象，这便使得各种压力容器大量的在化工行业和石油行业中使用。众所周知 球罐是化工和石油行业最常用的压力容器，球罐的作用是用来盛装各种化工、石 油等产品和原料，因此，这些球罐往往会工作在腐蚀、高温高压、低温高压、易 燃易爆等恶劣环境下，随着时间的推移，这些球罐就会出现各种安全隐患，例如 泄漏、焊缝开裂等问题，如果不能够即使发现和处理这些安全隐患，那么这些安 全隐患就会造成重大安全事故，造成大量的财产损失和人员伤亡。
然而随着科学技术日趋强大，伴随而来的是各种检测技术的出现，对在役压 力容器而言，往往采用的是无损检测技术，其中最常的几种无损检测技术主要是 超声检测、射线检测、磁粉检测和渗透检测，这些检测方法具有操作简单、成本 低廉以及准确性较高的特点，因此这四种检测方法就成为了化工和石油行业中对 在役压力容器进行无损检测最常用的方法。
但是球罐与其余压力容器却有着