文档介绍：工艺设计改造及检测检修；蚰比。 ·。豁刚
的运动及复位，这涉及到电机的正反转控制；二是不同的菜式翻炒引脚接线要求如表所示。
的频率不同，这涉及到电机速度的调节。本型号编码器有根输出引脚，可向单片机传送一组十位格雷
．电机正反转控制方案码。电机的轴承与编码器的轴承按一定标准通过齿轮连接，因此，炒
直流电机一般有两个端口，当一个端口接工作电压另一个端口菜机器人每一部件的动作幅度都可以被等分，每一刻度都对应
接地时，电机正转，反之则电机反转。可通过图所示电路来实现对一个唯一的十位格雷码，上位机可通过这个格雷码来确定电机的位
电机正反转的控制。置。
如图，当输入高电平，输入低电平时，光电耦合开．格雷码
关闭合，则三极管截止，导通，电机端接地；断开，导在一组数的编码中，若任意两个相邻的代码只有一位二进制数
通，截止，电机端接工作电压。因此电机反转。当输人低电不同，则称这种编码为格雷码。在实际电路中，多位状态的变化不可
平，输入高电平时，断开，则三极管导通，截止，电机能绝对同时发生，容易出现读数错误，因此绝对值编码器要采用格
端接工作电压；闭合，截止，导通，电机端接地。因此电机雷码。上位机接收到格雷码后，要将其转换为二进制数，转换公式
正转。为：“，，一≥