文档介绍：会计学
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工业机器人机器人运动学
关节分类：
考虑到运动精度以及技术实现等原因，操作机器人一般只用两种形式的关节！
回转关节（Revolute):
棱柱关节（Prismatic):
只能单自由度回转而不能移动的低副；
只能单自由度移动而不能回转的低副；
3、标架（Frame):
在机器人学中，常将杆件坐标系称为～。
4、自由度（DOF—Degree-Of-Freedom):
机器人末端执行器所具有的独立运动能力，称为机器人的～
5、活动度（Mobility):
机器人所具有的关节数，称为机器人的～
自由度与活动度间的关系？（人自腰部以上到手腕为多少？）
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二、基本参数
1、杆件参数 （ i=1,2,…,n-1 )（图3－2）
杆长： ，杆件i上两条轴线间公法线长度，称为～
扭角： ，杆件i上两条轴线在垂直于公法线平面内的夹角，称为～（）
图 3-2
用这两个参数就可以确定相邻两条轴线的相互位置！；
杆件结构确定了，这2个参数为常量；
i=0 及i=n 时的参数呢？（仅1根轴线） 待标架建立后才能确定！
若杆件的两根轴线平行，杆件参数是多少？（扭角：纵向左右扭！）
杆件参数可能是负值吗？
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2、关节参数 （ i=1,2,…,n-1 )（图3－3）
图 3-3
关节角 ：关节 上相邻两条公法线在垂直于 轴线平面内的夹角，称为～
偏距 ：关节 上相邻两条公法线沿 轴线测得的距离，称为～
（ 轴上两条公法线间的最短距离）
如同杆件参数一样，关节参数也为非负值！
对回转关节： 是常量， 是变量；
对棱柱关节： 是变量， 是常量；
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i=0 及i=n 时的参数呢？ 待标架建立后才能确定！
关节参数物理含义？
决定了相邻两个杆件间相互位置；
若相邻3根轴线平行，可直接可以看出关节角即是i+1杆 相对于i 杆转过的角度；
（图3-4）
图 3-4
在机器人中常用回转关节，若
意味着相邻两个杆件不上下交错，将可能导致关节角小于360°。
人臂结构如何？
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三、Denavit-Hartenberg标架（简称D-H标架）
1、杆件上标架的建立
杆件标架建立方法不一样，位姿描述含义与结果也不一样！
为统一起见，均采用本讲义D-H方法（其它方法？）
中间杆件标架 （i=1,2,…,n-1)（图3-5）
(1) ：与 轴线重合，正方向按照机器人构型确定；
：与 杆件公法线重合，由 指向 ；当
时，取
（3） ：按照右手法则确定；
（4） ： 与 交点。
图 3-5
构型：左构（左臂）、右构（右臂）。使机器人初始转动角度为正值！
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特殊情况：
当 ，即 与 相交时， 取在交点处；
当 时， 取在使 处；
杆件标架的建立需要两根特殊的线：关节轴线、公法线！
杆件的标架位于杆件前一个关节轴线上！
基座、末杆只有1根轴线，其标架需按照特殊的方法建立！
机座标架
机座标架 与机座固联，用来描述机器人各个杆件及末端执行器的位姿；
的建立可随意，但为了方便起见，一般规定：当第一个关节变量为零值时， 与 重合。
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因此，有：
当第一个关节为回转关节时，还有：
当第一个关节为棱柱关节时，还有：
末杆标架
机器人末杆一端与前一个杆件相联，另一端是机械接口，用以连接末端工具，因此只有1根轴线。
其标架建立原则与机座标架相类似：为了便于计算！
(1) ：与 轴线重合；
(2) ：当其关节变量为0时， 与 重合。
机座标架看杆1，末杆标架看的是n-1杆！
二者不同