工业机器人现场编程局部子程序和全局子程序的使用PPT教案学习.pptx

文档介绍：会计学
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工业机器人现场编程局部子程序和全局子程序的使用
主要内容
局部子程序
局部子程序的定义
运行局部子程序
创建局部子程序的步骤
2. 全局子程序
全局子程序定义
运行全局子程序
创建全局子程序的操作步骤
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局部子程序
局部子程序的定义
局部子程序是只在一个程序模块中有效的程序，也就是说只能在对它们进行编程的SRC文件范围内调用。主程序和局部子程序在同一个SRC文件中，该局部子程序持主程序的模块名称，局部子程序具有以下几个特点：
（1）程序模块中的SRC文件最多只能由255个局部i子程序组成。
（2）局部子程序在同一个程序模块中允许被多次调用。
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（3）局部子程序位于主程序之后，使用句法为DEF name_unterprogramm （）开头并以END结束子程序。
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2. 运行局部子程序
局部子程序的运行具有如下特点：
（1）局部子程序运行完后，会跳回到调出子程序后面的第一个指令。
（2）一个主程序中，最多可相互嵌入20个子程序。
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（3）局部子程序的点坐标数据存在于所属的主程序的DAT列表中，可以用于整个主程序文件。
（4）用RETURN可以结束子程序，并跳回到调用该子程序的主程序模块中。
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3. 创建局部子程序的步骤
（1）将用户切换到“专家”模式。
（2）选中程序SRC文件并单击“打开”按钮，进入程序编辑器。
（3）单击“编辑”下的下拉菜单“显示”，选择“DEF行”，使DEF行显示出来。
（4）将光标定位到END行下方。
（5）通过DEF、程序名称和括号指定要调用的子程序。
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（6）通过END行命令结束子程序。
（7）用回车键确认，之后会在主程序和子程序之间插入一条横线，此时，可以接着对主程序和子程序进行编辑。
（8）关闭程序编辑窗口，程序自动保存。
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全局子程序
全局子程序定义
全局子程序是对所有程序模块都有效的程序，它是一个独立的机器人子程序，可由另一个机器人程序调用，它被存放在一个自己的SRC文件中，全局子程序特点如下：
（1）全局子程序具有单独的SRC文件和DAT文件
（2）全局子程序允许被多次调用
（3）调用子程序的句法：名称（）
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全局子程序的运行特点：
（1）子程序运行完后，跳回到调出自称序后面的第一个指令。
（2）最多可相互嵌入20个子程序。
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