1 / 89
文档名称:

基于无线网络的移动机器人远程控制系统的研究.pdf

格式:pdf   大小:7,824KB   页数:89页
下载后只包含 1 个 PDF 格式的文档,没有任何的图纸或源代码,查看文件列表

如果您已付费下载过本站文档,您可以点这里二次下载

分享

预览

基于无线网络的移动机器人远程控制系统的研究.pdf

上传人:bodkd 2021/6/18 文件大小:7.64 MB

下载得到文件列表

基于无线网络的移动机器人远程控制系统的研究.pdf

文档介绍

文档介绍:基于无线网络的移动机器人远程控制系统的研究摘要人通讯系统的研究,一方面突破了机器人控制距离的限制,真正实现了跨区域的远程控制;另一方面,使移动机器人可以与网络中的其他整个系统设计为灵活性较高的上、下位机分布式控制系统。下位增量式刂扑惴ㄌ岣吡说缁俣鹊目刂凭ǘ取I杓屏宋尴咄ㄑ都移动机器人作为机器人技术的一个重要分支,其控制系统的性能直接决定了机器人工作的稳定性和精度。将无线网络技术应用于机器智能设备进行交互、协作,更好的地利用网络资源。在分析国内外移动机器人发展现状及趋势的基础上,本文以小型轮式移动机器人作为远程控制研究的对象,构建了以无线网络为通讯媒俞的移动机器人远程嵌入式控制系统。机由高性能的处理器及其主控制板,运动控制卡,传感器等模块构成;使用芟呤迪指髂?榧涞耐ㄑ叮行У乇Vち讼位机功能的扩展性;运动控制卡由、、陀螺仪等组成,以实现对电机速度的精确闭环控制。软件设计方面,开发了基于多任务、高性能、高效率的跨平台远程控制系统软件。对嵌入式作系统进行改造,通过裁减系统内核,提高了软件的执行效率,并减小了体积;开发了尴咄ㄇ迪至宋尴咄ㄑ豆δ堋2捎串口通讯协议,保证了数据传输的可靠性。提供了良好的人机交互界面。针对移动机器人路径规划问题,提出了一种全局路径与局部规划相结合的方案:用曲线拟合的方法搜索到最优路径;在运动过程中,根据避障策略进行动态实时避障。经过实验数据和仿真结果验证,本文设计的移动机器人远程控制系统扩大了机器人的工作范围,有效的提高机器人的控制精度、智能性和运动能力,达到了设计要求,具有一定的应用价值。关键词无线网络移动机器人远程控制嵌入式智能性北京邮电大学硕士学位论文
阮畁.。纾仍..痩琺瑀畉畃甌.,,猺甇。.瓸畐.,.北京邮电大学硕士学位论文
.簑,甮.
导师签名:一..控兑.趟K恳灰唬之泓么迸釜豳里:墨:丝独创性虼葱滦声明一圣型里:墨垡关于论文使用授权的说明保密论文注释:本学位论文属于保密在一年解密后适用本授权书。非保密论本人声明所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得北京邮电大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任申请学位论文与资料若有不实之处,本人承担一切相关责任。本人签名:学位论文作者完全了解北京邮电大学有关保留和使用学位论文的规定,即:研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北京邮电大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许学位论文被查阅和借阅;学校可以公布学位论文的全部或部分内容,可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笞袷卮斯娑文注释:本学位论文不属于保密范围,适用本授权书。何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。日期:北京邮电人学硕一宦畚
第一章绪论研究背景机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器,在减轻劳动强在研究和开发不确定环境下作业机器人的过程中,人们逐步认识到机器人技世纪自动控制最有说服力的成就,是当代最高意义上的自动化。机器人在当前生移动机器人是机器人学中的一个重要分支,由于固定于某一位置操作的机器技术的研究。所谓的移动机器入,就是一种具有高度自规划、自组织、自适应能力,适合于在复杂的非结构化环境中工作的机器人。随着传感技术、计算机科学、人工智能及其他相关学科的迅速发展,移动机器人正在向着智能化和多样化方向发展,它的研究领域也越来越广泛,目前已涌现出~批成熟的产品运用到了工业、军事、医学、家居各个方面。移动机器人可以从不同的角度进行分类。按工作环境可分为室内移动机器人和室外移动人、行为式结构机器人和混合式机器人;按功能和用途可分为医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等;按作业空间可分为陆地移动机器人、水下理想情况下,移动机器人的目标是在没有人的干预且无需对环境作任何规定和改变的条件下,能够按照预先给定的任务指令,根据己知的地图信息做出全局的路径规划,并在行进过程中,不断感知周围环境信息,引导机器人自身绕开障碍物,安全行驶到达指定目标,并执行要求的动作和操作。然而由于移动机器人技术条件下,要求机器入完全自主地完成任务,目前还有一定的困难。因此为了及时掌握它的工作情况并作出反应,远程操作的移动机器人毫无疑问是一个发展度、提高生产效率、改变生产模式、将人从危险恶劣繁重的工作环境中解放出来等方面,显示出极大的优越性。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的。自年代初问世以来,经历多年的发展已经取得了长足的进步。术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。机器人学的进步和应用是产