文档介绍：GY-26 电子指南针( IIC+ 串口) 使用手册 一. 概述 GY-26 是一款低成本平面数字罗盘模块。输入电压低,功耗小,体积小。其工作原理是通过磁传感器中两个相互垂直轴同时感应地球磁场的磁分量,从而得出方位角度,此罗盘以 RS232 协议,及 IIC 协议与其他设备通信。该产品精度高,稳定性高。并且具有重新标定的功能,能够在任意位置得到准确的方位角, 其输出的波特率是 9600bps, 有连续输出与询问输出两种方式,具有磁偏角补偿功能,可适应不同的工作环境。二. 产品特点及应用技术参数名称参数测量范围 0°~ 360 ° 分辨率 ° 测量精度 1° 重复精度 1° 响应频率 25 HZ 工作电压 3~5 V 工作电流 5 V--15mA 3V--8 mA 工作温度-20 °~ 85 ° 储存温度-40 °~ 125 ° 尺寸 × 特点及应用(1)、体积小(2)、高性价比(3)、串口及 IIC 输出格式(4)、手持式仪器仪表(5)、机器人导航、定位(6)、航行系统(7)、船用自动舵(8)、八木天线定位(9)、车载 GPS 导线( 10 )、航模定向三. 串口通信协议(1)、串口通信参数波特率: 9600 bps 校验位: N数据位: 8停止位: 1 (2)、模块输出格式,每帧包含 8个字节: ①.Byte0: 0x0D ( ASCII 码回车) ②.Byte1: 0x0A ( ASCII 码换行) ③.Byte2: 0x30~0x33 角度百位( ASCII 0~3 ) ④.Byte3: 0x30~0x39 角度十位( ASCII 0~9 ) ⑤.Byte4: 0x30~0x39 角度个位( ASCII 0~9 ) ⑥.Byte5: 0x2E ( ASCII 码小数点) ⑦.Byte6: 0x30~0x39 角度小数位( ASCII 0~9 ) ⑧.Byte7: 0x00~0xFF 校验和(仅低 8bit ) 注:校验和 Byte7 =( Byte0+ Byte1+ …….Byte6 )结果仅取低 8bit 例:一帧数据<0x0D-0x0A-0x33-0x35-0x39-0x2E-0x36-0x1C> = ° (3)、命令字节,由外部控制器发送至模块(十六进制) ①.0x 31: 进行一次角度测量-------- 返回值参考输出格式②.0x C0 : 校准磁场开始--------- 返回值参考输出格式( 度) ③.0x C1:校准磁场结束-------------- 返回值参考硬铁补偿‘②’④.0x A0-0XAA-0XA5-0XC5 :恢复出厂设定---------------------- 返回值参考输出格式( 度) ⑤.0x A0-0XAA-0XA5-IIC_ADDR :模块的 IIC 地址修改------------- 返回值参考输出格式( 度) IIC 地址范围参考“ IIC 通信协议( 3)”⑥.0x 03 +磁偏高 8位:磁偏角设定,正北方向设定--返回值参考输出格式( 度) ⑦.0x 04 +磁偏低 8位:磁偏角设定,正北方向设定--返回值参考输出格式( 度) 例:发送 0XC0 至模块时,模块应答以下 1帧<0x0D-0x0A-0x30-0x30-0x30-0x2E-0x30-0x05> 表示成功 L ed 灯亮起,进入校准例:发送 0x 03 , 0x00 , 0x04 , 0x64 至模块时,模块应答以下 1帧(4次) <0x0D-0x0A-0x30-0x30-0x30-0x2E-0x30-0x05> 表示成功磁偏角被修改为 通信协议(1)、进行 IIC 通信时,模块相当于 24C04 , EEPROM 存储器,通信非常简单。模块内部对应地址的数据(相当 EEPROM 各地址的数据),映射各参数请参考下表模块内部地址地址的数据含义 0x00 未用到 0x01 角度值高 8位 0x02 角度值低 8位 0x03 磁偏角高 8位 0x04 磁偏角低 8位 0x05 未用到 0x06 未用到 0x07 校准等级值实际当前角度值为上表“角度值高 8位”与“角度值低 8位”合成的 16 位数据,数据范围 0-3599 (因为分辨率为 °) 实际当前磁偏角值为“磁偏角高 8位”与“磁偏角低 8位”合成的 16 位数据,数据范围 0-3599 (因为分辨率为 °) (2)、模块的命令表, 经 IIC 总线写入模块中命令值作用 0x00+ 0x31 角度测量 0x00+ 0xC0 校准 0x00+ 0xC 1停止校准 0x00+ (0x A0+0XAA+0XA5