文档介绍：第三章 平面机构的运动分析
§3－1 机构运动分析的目的与方法
§3－2 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用
§3－3 用矢量方程图解法作机构速度和加速度
分析
§3－4 综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复
杂机构进行速度分析
§3－5 用解析法作机构的运动分析
第4章平面机构力分析
作者：潘存云教授
A
C
B
E
D
§3－1 机构运动分析的目的与方法
设计任何新的机械，都必须进行运动分析工作。以确定机械是否满足工作要求。
研究内容：位置分析、速度分析和加速度分析。
①确定机构的位置（位形），绘制机构位置图。
②确定构件的运动空间，判断是否发生干涉。
③确定构件(活塞)行程， 找出上下极限位置。
从构件
点的轨迹
构件位置
速度
加速度
原动件的运动规律
内涵：
④确定点的轨迹（连杆曲线）。
HE
HD
第4章平面机构力分析
①通过分析，了解从动件的速度变化规律是否满足
工作要求。如牛头刨。
②为加速度分析作准备。
：的目的是为确定惯性力作准备。
方法：
图解法－简单、直观、精度低、求系列位置时繁琐。
解析法－正好与以上相反。
实验法－试凑法，配合连杆曲线图册，用于解决
实现预定轨迹问题。
第4章平面机构力分析
作者：潘存云教授
1
2
A2(A1)
B2(B1)
§3－2 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用
机构速度分析的图解法有：速度瞬心法、相对运动法、线图法。瞬心法尤其适合于简单机构的运动分析。
一、速度瞬心及其求法
绝对瞬心－重合点绝对速度为零。
P21
相对瞬心－重合点绝对速度不为零。
VA2A1
VB2B1
Vp2=Vp1≠0
Vp2=Vp1=0
两个作平面运动构件上速度相同的一对重合点，在某一瞬时两构件相对于该点作相对转动 ，该点称瞬时速度中心。求法？
1)速度瞬心的定义
第4章平面机构力分析
瞬心的特点：
①该点涉及两个构件。
2）瞬心数目
∵每两个构件就有一个瞬心
∴根据排列组合有
P12
P23
P13
构件数 4 5 6 8
瞬心数 6 10 15 28
1 2 3
若机构中有n个构件，则
N＝n(n-1)/2
②绝对速度相同，相对速度为零。
③相对回转中心。
第4章平面机构力分析
1
2
1
2
1
2
t
t
1
2
3）机构瞬心位置的确定
n
n
P12
P12
P12
∞
V12
定义：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。
第4章平面机构力分析
三心定律的证明——反证法
2
1
3
P12
P13
ω2
ω3
P23
vP23
vP23
第4章平面机构力分析
作者：潘存云教授
3
2
1
4
举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心。
∞
P14
1
2
3
4
P12
P34
P13
P24
P23
解：瞬心数为：
N＝n(n-1)/2＝6 n=4
第4章平面机构力分析
作者：潘存云教授
作者：潘存云教授
1
2
3
4
6
5
P24
P13
P15
P25
P26
P35
举例：求图示六杆机构的速度瞬心。
解：瞬心数为：N＝n(n-1)/2＝15 n=6
P46
P36
1
2
3
4
5
6
P14
P23
P12
P16
∞
P34
∞
P56
P45
第4章平面机构力分析
ω1
1
2
3
四、速度瞬心在机构速度分析中的应用
已知凸轮转速ω1，求推杆的速度。
P23
∞
解：
①直接观察求瞬心P13