文档介绍：会计学
1
扫地机器人传感器简介
扫地机器人有哪些传感器？
我们知道扫地机器人的工作原理是由微电脑控制扫地机器人，对家居环境进行自动导航并清扫。那扫地机器人是如何知道自己所处的家居环境的呢？这就要依靠扫地机器人的传感器了。传感器就像扫地机器人的眼睛一样，将自己感应到的数据传输给微电脑，再有微电脑来控制扫地机器人应该怎么做。
第1页/共11页
LDS激光雷达
扫地机器人头部的LDS激光雷达，通过激光照射到障碍物后给出的信息精准测距，建立精准地图，实现智能规划清扫路径。
第2页/共11页
把浑浊度传感器的外壳固定在被测箱体内，采用一定波长的红外发光二极管作为检测光源，穿透被测溶液，检测其透射光强来检测溶液浑浊度的程度。红外发光二极管发射的红外光穿透被测溶液的介质，被接收端的光电三极管接受，产生光电流。由于溶液含有的介质、灰尘的颗粒大小、密度不同，光电三极管的光电流近似为线性变化。经滤波后输出，即得到与浑浊度相关的检测信号。
红外光电传感器
第3页/共11页
为了防止扫地机器人持续工作导致电机过热，从而导致电路的烧毁，在扫地机器人电路板上安装两个温度传感器。当扫地机器人工作一段时间电机温度达到一定限度后一个温度传感器发送信号给控制器，控制器再控制扫地机器人停止工作，并运行散热风扇进行散热。当温度降到一定程度后，另一个温度传感器发送信号给控制器，控制器在控制扫地机器人继续工作。
防过热传感器
第4页/共11页
红外碰撞保护传感器
扫地机器人配备的尘盒传感器用来感应是否尘盒归位，在尘盒归为后，传感器才会关闭，设备才可以正常工作，避免在不装尘盒设备的情况下扫地机器人空转，保护扫地机器人的核心风机不受损坏。
尘盒检测传感器
扫地机器人配备了红外碰撞保护传感器。当检测到障碍物时，扫地机器人会自动减速轻触障碍物，并判断障碍物是否为窗帘、流苏等可通过障碍物，避免漏扫的同时可温柔呵护家居设备和家具。
第5页/共11页
电子罗盘是利用地磁场，检测电子罗盘模块相对于地磁场方向的偏转角度的传感器。电子罗盘模块是由高可靠性的磁性传感器及驱动芯片组成，集成度非常高，实现了高可靠性、高精度、强抗磁场干扰的数码电子罗盘功能。电子罗盘模块有两个磁性传感器和一个驱动芯片构成。磁性传感器里面包含一个LR振荡电路，当磁性传感器与地球磁感线平行方向夹角发生变化时，LR振荡电路的磁感应系数也会发生变化。驱动芯片通过磁性传感器磁感应系数的变化可以计算出磁性传感器与地球磁感线之间的夹角，驱动芯片可以连接三个磁性传感器，这三个磁性传感器方向互为垂直，这样就可以测量在三维方向上与地球磁感线的夹角，从而得到当前的三维方向。电子指南针模组只要得到水平方向上与地球磁感线的夹角就可以测得方向。
电子罗盘
第6页/共11页
PSD沿墙传感器
扫地机器人底部配置有3个防跌落传感器，用于扫地机器人是否远离地面或是正在台阶边缘，每个传感器都由一个红外发射管和红外接收管组成，红外发射管每隔一段时间向地面发射红外射线，如果较长时间才返回或者没有返回，则表明扫地机器人的底盘与地面距离较远，需要停止前进或是退回，这样就能避免扫地机器人在清扫过程中跌落。
防跌落传感器
扫地机器人的PSD沿墙传感器发射出经过调制的红外光，可令扫地机器人在墙边和经过障碍物时能于墙面或是障碍物更好的贴合，确保实现清扫无死角。
第7页/共11页
光电编码器是扫地机器人上的位置和速度检测的传感器，扫地机器人上的光电编码器通过减速器和驱动轮的驱动电机同轴相连，并以增量式编码的方式记录驱动电机旋转角度对应的脉冲。由于光电编码器和驱动轮同步旋转，利用码盘、减速器、电机和驱动轮之间的物理参数，可将检测到的脉冲数转换成驱动轮旋转的角度，即机器人相对于某一参考点的瞬时位置，这就是所谓的里程计。光电编码器已经成为在电机驱动内部、轮轴，或在操纵机构上测量角速度和位置的最普遍的装置。因为光电编码器是本体感受式的传感器，在机器人参考框架中，它的位置估计是最佳的。
光电编码器
第8页/共11页
轮速计
扫地机器人的回充传感器位于扫地机器人正前方，由4组红外接收器组成，可以精准锁定充电座指引信号，大幅度提升回充效率。扫地机器人所带电池容量有限，所以就需要在电量低时自动返回充电基座进行充电再返回原位置继续打扫。当电量低于限定值时，控制器会向红外线发射器发送信号，红外线发射器向四周发射红外线。充电基座安装有红外线传感器，感受到来自扫地机器人发射来的红外线后，会向扫地机器人发射红外线。扫地机器人内部的红外线传感器接收到后会向控制器发送信号，控制器就会控制扫地机器人按照接受到红外线的方向找到充电基座，并自动返回进行充电。
回充传感器
扫地机器人的