文档介绍：20:43 20:431 1第第4 4章章 Chapter 4 Chapter 4 数字数字 PID PID 控制算法控制算法 Data PID Control Arithmetic ??各位同仁,有需要帮助的,可以跟我联系。加我各位同仁,有需要帮助的,可以跟我联系。加我 QQ QQ 就行,具体的联系方式在店铺里,大家要多多就行,具体的联系方式在店铺里,大家要多多关注一下我的店铺哦! 关注一下我的店铺哦! ?? PID PID 算法很简单的,我是学自动控制的, 算法很简单的,我是学自动控制的, PID PID 算法算法我用的很多,有什么不明白的地方,与我联系。我用的很多,有什么不明白的地方,与我联系。??【【电子设计大赛专营店电子设计大赛专营店】】网址: 网址: ?? http://electronicsmart./ http://electronicsmart./ ??旺旺旺旺 ID ID:猴脑堵塞:猴脑堵塞??另外,你们如果有什么需要的部件,可以另外,你们如果有什么需要的部件,可以联系我,我帮你们统一订购。联系我,我帮你们统一订购。 20:43 20:432 2 20:43 20:433 3引言引言在过程控制中, PID 控制算法是应用最为广泛的一种控制规律。它具有原理简单、易于实现、鲁棒性强和适用面广等优点,在计算机用于生产过程控制以前,模拟 PlD 调节器几乎一直占垄断地位。计算机的出现和它在过程控制中的应用使这种情况开始有所改变。 20:43 20:434 4??近 20 年来相继出现一批复杂的, 只有计算机才能实现的控制算法。然而,目前即使在过程计算机控制中, PID 控制仍然是应用最广泛的控制算法。?不过,用计算机实现 PID 控制,就不仅仅是简单地把 PID 控制规律数字化,而是进一步与计算机的逻辑判断功能结合起来,使 PID 控制更加灵活多样,更能满足生产过程提出的各种要求。 20:43 20:435 5本章主要内容本章主要内容 概述 准连续 PID 控制算法 对标准 PID 算法的改进 干扰的抑制 PID 调节器参数的选择 本章总结 20:43 20:436 6第一节第一节 Unit 1 Unit 1 概述概述 20:43 20:437 7概述概述?按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为 PID (P roportional - I ntegral - D ifferential )调节器? PID 调节是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节方式,其调节的实质是根据输入的偏差值,按比例、积分、微分的函数关系进行运算,其运算结果用于输出控制。?在实际应用中,根据具体情况,可以灵活地改变 PID 的结构,取其一部分进行控制 20:43 20:438 8 PID :Proportional Integral Derivative PID 控制: 对偏差信号 e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。“利用偏差、消除偏差” PID 控制器的输入输出关系为: ???? tD IPdt tde KdtteKteKtu 0)()()()(在很多情形下, PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用,而是可以方便灵活地改变控制策略,实施 P、PI、PD 或PID 控制。 PID G(S) y ry o e u 20:43 20:439 9概述( 概述( 2 2) ) ?? PID PID 调节器的优点调节器的优点★★技术成熟技术成熟★★易被人们熟悉和掌握易被人们熟悉和掌握★★不需要建立数学模型不需要建立数学模型★★控制效果好控制效果好 20:43 20:43 10 10概述( 概述( 3 3) ) ? PID 控制实现的控制方式◆模拟方式: 用电子电路调节器,在调节器中,将被测信号与给定值比较,然后把比较出的差值经 PID 电路运算后送到执行机构,改变给进量,达到调节之目的。◆数字方式: 用计算机进行 PID 运算, 将计算结果转换成模拟量,输出去控制执行机构。