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伺服重要参数设置.doc

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伺服重要参数设置



伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧













随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步,国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的 发展,在某些应用领域打破了国外的垄断局面。笔者因多年从事数控技术工作,使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服,但最近因国产伺服性价比好,使 用了一些mechnet.com.cn" 数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机,对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。
 1 KNDSD100基本性能
1.1 基本功能
SD100采用国际上先进的数字信号处理器(DSP)TM320(S240)、大规模可编程门阵列(FPGA)、日本三菱的新一代智能化功率模块(1PM),集成度高,体积小,具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。
与步进电动机相比,交流伺服电动机无失步现象。伺服电动机自带编码器,位置信号反馈至伺服驱动器,与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。调速比宽 1:5000,转矩恒定,1 r和2000r的扭矩基本一样,从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。采用全数字控制,控制简单灵活。用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。目前价格仅比步进电动机高2000~3000元。
1.2 参数调整  
SD100为用户提供了丰富的用户参数0~59个,报警参数1~32个,监视方式(电动机转速,位置偏差等)22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数,以达到最佳控制效果。几种常用的参数的含义是:
(1)“0”号为密码参数,出厂值315,用户改变型号必须将此密码改为385。
(2)“1”号为型号代码,对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。
(3)“4”号为控制方式选择,改变此参数可设置驱动器的控制方式。其中,“0”为位置控制方式;“1”为速度控制方式;“2”为试运行控制方式;“3”为
SD100伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时,只需设定表1中的参数,其余参数,一般情况下,不用修改。
CTURE "HTTP://www.jic35.cn/WebEditor/uploadfile/2008-10-08-13-50-41973.jpg" \* MERGEFORMAT
电子齿轮比的设置如下:配KND-SD100伺服驱动器,应将KND系统的电子齿轮比设置为CMR/CMD=1:1,。KND-SD100伺服驱动器电子齿轮比设置为
位置指令脉冲分频分子(PA12)/位置指令脉冲分频分母(PA13)=4×2500(编码器条纹数)/带轮比×丝杠螺距×1000
分子分母可约成整数。
对于车床,如果X轴以直径编程,以上公式分母应乘以2,即:
位置指令脉冲分频分子(PA12)/位置指令脉冲分频分母(PA13)=4×2500(编码器条纹数)/带轮比×丝杠螺距×1000×2
例:X轴丝杠螺距为4mm,1:1传动;Z轴丝杠螺距为6mm,1:2减速传动,则X轴驱动器的电子齿轮比为 PA12/PA13=4×2500/(1×4×1000×2)=5/4。
Z轴驱动器的电子齿轮比为 PA12/PA13=4×2500/(6×1000×1/2)(减速传动比)=10/3
所以,对于X轴驱动器,PA/2/PA/3应设定为5/4,对于Z轴驱动器,PA12/PA13应设定为10/3。
3 KNDSD100的参数优化技巧
(1) 根据上述设置好SD100伺服驱动器参数后,开始优化调整伺服性能,即驱动增益参数的调整。一般SD100驱动器保持缺省的增益参数,基本可以满足用户的加工要求。在缺省增益运行电动机时,如果电动机发出异常声音,则要首先考虑电动机轴的安装是否存在问题。经检查问题后可考虑采用共振抑制的办法,修改7号参数(转矩滤波器)和8号参数(速度检测低通滤波器)来抑制电动机产生的振动。7、8号参数缺省参数为100,可试着每次将7、8号参数分别减少10,按确认键。运行电动机,如还不正常,再减少10,直到电动机无异常声音。一般7,8号参数的调整范围为20~80之间,这样基本能达到共振抑制的效果。
(2) 保持出厂参数时达不到加工效果,比如车床车出的斜面粗糙度值大,可试着再调整如下参数:①速度比例增益PA5的调整:确认驱动器正常启动,用数控系统手动控制电动机转动(机床移动)。确认如果电动机不振动,加大调整此参数。设定值越大,刚性越大,机床的定位精度越高,每次加大数值5,直到产生振动,将此值减小到稳定后,再将此值减10;②位置比例增益PA9:在稳定范围内,尽量设置得较大,这样机床跟踪特性好,滞后误差小。同

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上传人:lu2yuwb 2021/7/29 文件大小:2.50 MB

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