文档介绍：ZMotion Basic编程手册
Versio n
ZBasic是ZMotion运动控制器所使用的Basic编程语言。
ZBasic提供所有标准程序语法：变量、数组、条件判断、循环及数学运算。 此外，扩展的Basic指令和函数提供广泛的运动控制功能，例如单轴运动，多轴 的同步和异步运动，同时还有对数字和模拟I/O的控制。
ZBasic支持自定义SUB过程,可以把一些通用的功能编写为自定义SUB过程, 方便程序编写和修改；ZBasic同时支持G代码形式的SUB过程。
ZBasic支持全局的变最，数组和SUB过程：文件模块变量，数组，和SUB 过程，以及局部变量（LOCAL）。
ZBasic具有实时多任务特性，多个ZBasic程序可以同时构建并同时运行， 使得复杂的应用变得简单易行。ZBasic支持中断程序，例如掉电中断，通过掉 电中断可以使得掉电的状态得到恢复。
第一章ZBASIC编程入门
编写和调试ZBASIC程序需要ZDevelop开发软件，ZMC运动控制器（或仿真器）。
程序是什么?
程丿子是由序列组成的，告诉计算机如何完成一个具体的任务。程斥是软件开 发人员根据用户需求开发的、用程序设计语言描述的适合计算机执行的指令（语 句）序列。
一个程序应该包括以下两方面的内容。
1、对数据的描述。在程岸中要指定数据的类型和数据的组织形式，即数据 结构。（参见：DIM GLOBAL CONST等变量定义语句描述。）
2、对操作的描述。即操作步骤，也就是算法。
为编行算法，我们一般要用到三种描述方式：顺序、选择、循环。
顺序
在没冇条件和循环的情况下，程序总是从上往下运动。
功能块1
功能块2
如上，功能块1先执行，然后是功能块2一
当设置自动运行时，文件缺省都是从文件开始顺序往下执行的。
选择
根据执行条件的不同，选择不同的语句执行。
主要的选择语句有：IF THEN. ON GOTO , ON GOSUB等。
if op(2) = on then
op(2, off)
else
op(2? on)
endif
循环
程序重复执行，则成为循环。
主要的循环语句冇：FOR NEXT, WHILE WEND , REPEAT UNTIL 等。
a = 0
for 1 = 1 to 10
a = a+1
pnnt a
next
多任务
如果多个程序能够互不干扰的同时运行，则称为多任务，一个任务是指一个止在运动的 程序。(参见RUN等指令描述)
nmtask 1, atask
mntask 2y btask
end
atask:
print "atask"ticks
delay(lOOO)
goto atask
btask:
pnnt HbtaskH: ticks
delay(lOOO)
goto btask
变量、数组定义
变彊有LOCAL变彊，文件模块变嵬(dim),全局变(global)三种。
数组有文件模块数组(dim),全局数组(global)两种。
变量町以不经过定义直接赋值，此时默认为文件模块变量：数组必须先定义再使用。 建议把变量数组定义语句放自动运行文件的最前面，保证被执行到。
运动指令
参数分轴参数，系统参数等，参数可读可写(除少数只读参数外)。
在运动前要设置好轴参数。
运动缓冲
ZMohon运动控制器具有多级的缓冲，当前有运动指令止在执行时，后面调用的运动指 令会填入缓冲，避免程序的阻赛。也可以用MOYE_OP把延时指令填入缓冲，这样在运动 指令之间自动延时。
下一条指令
NTYPE 读収类型
MOVE^IARK 设呂标识
CORNER_MODE设置白动拐角速度限制 ENDMOXT^SPEED SP指令终点速度限制 FORCE SPEED SP指令速度限制
最多LIMIT BUFFERED段缓冲
」E在运行的指令
MOVE_CURMARK读収标识
MTYPE 读取类型
运动指令
MOVEMOVECIRC/SP
MOVE_OP MOVE_DELAY VMO 圧 JOG
Y
RENIAIN^BUFFERO 剩余缓冲
指令运动完成厉退出
CANCEL取消指令
连续插补
设St NIERGE=ON以氐 相同主轴的插补运动会口动被连续起來，ifliE SP指令可以乎 动设置运动速度和结束速度。
参见:MERGE, SP, CORNERMODE. ENDMO'E SPEED、FORCE_SPEED
参数
参数分轴参数，任务参数，系统参数等，参数可读町写（除少数只读参数外）。 在运动前要设宣好轴参数。
设置程序上电时运行
程序必须存储在ROM.