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直流电机调速方案及优缺点
1、电枢回路串联电阻调速
可在电源电压不变的情况下，改变电枢回路中的电阻，达到调速的目的。调速的机械特性如下图所示。当电枢回路中串联的电阻越大，直线的倾斜率越小。
T
电枢回路串联电阻调速优缺点
1、由于电阻智能分段调节，因此调速的平滑性比较差。
2、低速时，调速电阻上有较大电流，损耗大，电机效率低。
3、轻载时调速范围比较小。
4、串入电阻阻值越大，机械特性越软，稳定越差。
2、降低电源电压调速
根据直流电动机机械特性方程式可以知道，改变电额定电压，因此电枢电压只能在额定电压一下进行调节。
Tn
降低电源电压调速的优点
1、电压便于平滑性调节，调速平滑性好，可实现无级调速。
2、调速前后机械斜率不变，机械特性硬度高，稳定性好，调速范围广。
3、调速是损耗小，调速经济性好。
4、改变励磁磁通道调速
根据机械特性方程可以知道，当 u为恒定时，调节励磁磁通，也可以实现电动机转速的目的。
额定运行的电动机，其磁通已基本饱和，因此改变磁通只能从额定值往下掉。
n
Tn T
改变励磁磁通道调速的优点
1、调节平滑，可实现无级调速。
2、励磁电流小，能量损耗小，调节前后电动机的效率不变，经济性好。
3、机械特性较硬，转速稳定。
4、本次我们用的是 pwm即脉冲宽度调节。
它主要是通过改变输出方波的占空比，使得负载上的平均接通时间从 0-100 %变化，以达到调整
负载速度的目的。脉冲宽度调制波通常由一列占空比不同的矩形脉冲构成，其占空比与信号的瞬时采样值成比例。图2-3a所示为脉冲宽度调制系统的原理框图和波形图。该系统有一个比较器和
一个周期为Ts的锯齿波发生器组成。语音信号如果大于锯齿波信号，比较器输出正常数 A，否
则输出0。因此，从图2-3中可以看出，比较器输出一列下降沿调制的脉冲宽度调制波。
PWMA（/）
PWM
A（/）
(a )谜制嫁理图 (b＞関制的檢形图
图2-3脉冲宽度调制过程
通过图2-3b的分析可以看出，生成的矩形脉冲的宽度取决于脉冲下降沿时刻 t k时的语音信号
幅度值。因而，采样值之间的时间间隔是非均匀的。在系统