文档介绍：ﻩﻩﻩﻩ
ＡＧV小车培训教材
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200７年11月28日
主编:方舟
目录
第一章 AGV简介ﻩ3
１．１ ＡGＶ外观结构及系统构成ﻩ3
．1 ＡGV电气系统构成 ３
1． AGV机械部分构成ﻩ4
操作面板上的开关ﻩ４
１．3 功能键ﻩ５
1．4 面板显示 ６
手控盒ﻩ7
手控盒上的键和开关ﻩ7
1．5．2 手控盒的显示 ９
第二章 AＧV电源开／关、运行、停车和下线操作方法ﻩ１0
接通电源的操作方法ﻩ１0
断开电源的操作方法ﻩ１１
２．3 AGＶ运行方式选择的操作方法ﻩ１2
．１ 在线运行方式ﻩ1２
．2 离线运行方式ﻩ１3
．3 手动运行方式 15
2．４ ＡＧV暂停的操作方法ﻩ１５
２． ＡGV手动暂停ﻩ15
．2 ＡGＶ急停ﻩ16
保险杠停车ﻩ１７
AGＶ从运行任务中的退出(下线)ﻩ17
２． 手动暂停后任务的退出ﻩ1８
．2 保险杠防碰后的任务退出ﻩ1９
2．５．3 急停后任务的退出ﻩ2０
安全下线(撤消登陆）ﻩ２1
第三章 手控盒基本操作ﻩ２3
３．1 AGV手控速度设定ﻩ2３
３．2 AGV自动上线ﻩ24
ＡGＶ手动控制运行ﻩ25
第四章 操作面板的基本操作ﻩ２9
操作面板的基本显示ﻩ２9
控制面板上的显示区分类 ３０
设备状态菜单选择ﻩ30
４．
．3防碰保险杠状态 32
4．3．４伺服驱动器状态ﻩ３２
．1小车初始状态参数设置ﻩ３４
撤消登陆状态ﻩ３６
4．５ 任务选择ﻩ３6
固定任务运行（离线运行)ﻩ36
保养充电任务ﻩ37
４．６ 扩充状态ﻩ3８
4．6．１举升开关ﻩ39
４． 限位开关ﻩ39
4． 举升伺服轴与驱动器ﻩ40
ＰSD传感器ﻩ40
第五章 举升手控盒的操作ﻩ42
举升机构ﻩ4２
5．3 举升手控盒的操作ﻩ４3
附录1ﻩ４５
附录2ﻩ４６
附录３ 47
附录4ﻩ4９
第一章 ＡGV简介
本章主要介绍ＡGV的外观结构及系统组成、操作面板、操作控制器和手控盒所需的多种开关和键,同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。
ＡGV外观结构及系统构成
AGＶ是由机械部分和电子部分组成。机械部分包括AGV本体，举升装置、前盖门,后盖门，驱动轮,从动轮，保险杠、电池和充电连接器。电子部分包括AＧV控制器,伺服驱动器,输入／输出分配板, BLAＳ(报警保护板),电源和传感器。
1． AＧV电气系统构成
下图为AGＶ电气系统的简单系统结构图。下面简单介绍各部分的主要功能：
传感器
电源
伺服系统
控制器
BLAS
I/O转换
电源:由于AGV供电系统为４8伏电池组,而控制器等所需电源为低电压,故ＡＧV的电源采用DC-DC转换器,把4８伏电源转换为±５伏和±１２伏。
伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机。
传感器:传感器包括导航传感器——用于测量AGＶ运行时沿导航线的误差;地标传感器——用于ＡGＶ站点的定位;PＳＤ传感器——用于合作目标的位置检测；接近传感器——检测举升装置的零点、上限位、下限位。
保护系统（ＢLAＳ):用于急停、保险杠、伺服报警信号采集及报警信号、报警声音的产生,转向灯控制。
Ｉ/O转换：用于控制器与伺服、传感器、报警板、电源间I/O信号的分配。
1．１．2 AＧＶ机械部分构成
保险杠
举升平台
操作面板