文档介绍：ABB 机器人基础培训
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目录
1、安全
2、简介
3、机器人系统简介
4、伺服驱动系统
5、IRC5 系统介绍
6、示教盒按钮功能介绍
7、基本窗口
8、坐标系统（和KUKA的一样）
9、手动操作机器人
10、快捷菜单详细介绍
11、工具坐标系
12、模块与程序
13、建立程序（略）及指令
14、程序数据
15、系统参数配置
16、校零
17、备份与恢复
18、安全急停回路
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自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域
长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。
机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续）
进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。
调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。
调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。
突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。
严禁非授权人员操作机器人。
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1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。
当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。
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机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合） 。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。
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系统介绍
主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、Flex Pendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。
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系统构成
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A 操纵器（所示为普通型号）
B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。
B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。Multi Move 系统中有多个 Drive Module。
C Robot Ware 光盘包含的所有机器人软件
D 说明文档光盘。
E 由机器人控制器运行的机器人系统软件。
F Robot Studio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。Robot Studio Online 用于将 Robot Ware 软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。
G 带 Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板 (SMB) 提供。
H 与控制器连接的 Flex Pendant，
J 网络服务器（不随产品提供）。
可用于手动储存：
• Robot Ware • 成套机器人系统 • 说明文档
在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身。
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如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！
PC K 服务器的用途：
• 使用计算机和 Robot Studio Online 可手动存取所有的 Robot Ware 软件。
手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。
• 手动存储由便携式计算机和 Robot Studio Online安装的所有机器人说明文档。
在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。
M Robot Ware 许可密钥。 原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上（对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module；而在 Multi Move 系统中，每个模块都有一个密钥）。Robot Ware 许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。
N 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。 对于不带Absolute Accuracy 选项的系统，出厂时校准数据存储在 SMB 上。PC x 计算机（不随产品提供）可能