移动机器人路径规划.pdf

文档介绍：第 卷第 期
23 3 机器人
年 月 Vol. 239No. 3
2001 5 ROBOT May9 2001
文章编号
2 1002-0446( 2001) 03-0230-04
一种新的路径编码机制在移动机器人路径规划中的应用
蔡自兴 彭志红
中南大学信息科学与工程学院 长沙
( 410083)
摘 要 针对基于遗传算法的移动机器人路径规划 本文提出了一种新的定长十进制路径编码机制 首先 将
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移动机器人所处环境中的障碍物表示成多边形的形式 并对各障碍物顶点用十进制进行任意编号 然后将移动机器
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人的路径编码成定长为所有障碍物顶点个数之和的十进制染色体串 串中 非零位上的十进制值表示路径经过了相
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应编号的顶点 各顶点在串中的顺序就是它们在路径中的顺序 此编码方式克服了已有的变长编码机制及定长二进
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