文档介绍：第 53 卷第 1 期 南 京 航 空 航 天 大 学 学 报 Vol. 53 No. 1
2021 年 2 月 Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics Feb. 2021
DOI：10. 16356/j. 1005⁃2615. 2021. 01. 008
基于区域感知的机械零件位姿计算方法
李红卫 1，张煜奇 2，周 军 2，汪 俊 2
（1. 航空工业西安飞机工业（集团）有限责任公司，西安 710089；2. 南京航空航天大学机电学院，南京 210016）
摘要：机械零件位姿识别的准确性与高效性是实现生产过程自动化与仓储物流智能化的关键性能之一。本文对
一般机械零件的位姿计算方法进行了研究，针对其形状种类多、结构特征明显等特点，结合场景语义分割方法以
及点对特征，提出了一种基于区域感知的机械零件位姿计算方法，计算机械零件的位姿。为验证方法的有效性，
使用多组数据进行了实验，并和其他方法进行了对比，试验结果表明该方法具有较高的位姿计算精度，且可以有
效地提高计算效率。
关键词：位姿计算；语义分割；特征描述子；机械零件
中图分类号：V19 文献标志码：A 文章编号：1005⁃2615（2021）01⁃0078⁃07
Pose Estimation for Mechanical Parts Based on Area Sensing
LI Hongwei1，ZHANG Yuqi2，ZHOU Jun2，WANG Jun2
（1. AVIC Xi’an Aircraft Industry（Group）Company Ltd，Xi’an 710089，China；2. College of Mechanical and Electrical
Engineering，Nanjing University of Aeronautics & Astronautics，Nanjing 210016，China）
Abstract:The accuracy and efficiency of the object pose estimation is one of the key performance to realize the
automation of production process and the