文档介绍：圆柱坐标型工业机械手设计
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毕业设计说明书
设计题目：圆柱坐标型工业机械手设计
学生姓名:
学 号：
专业班级：
学 部：
指导教师:本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692
2008年06月10日
I
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摘 要
本文主要对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的技术参数，设计出了机械手的总体结构。
II
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本文机械手的驱动方式采用气动驱动方式,这里介绍了气动技术的特点，并设计出了机械手的气动系统,设计计算了气缸的尺寸以及气缸的结构。绘制了机械手气压系统工作原理图。
同时,分别设计了机械手的手部结构，涉及加紧力的计算和驱动力的计算；还设计了机械手的小臂结构，大臂结构和它们驱动力的设计计算，此外还对机器人做回转运动的腰部结构的进行了总体设计。在腰部的设计中,还包括轴承的选择，减速器的选择和步进电机的选择,用于机器人的回转运动！
关键词:工业机器人,机械手，气动，轴承，减速器
III
I
Abstract
[Abstract]： The main of this article is about the overall design of the manipulator，and identified the technical parameters of the manipulator。 And designed the overall structure of the manipulator 。
This article manipulator—driven approach using pneumatic—driven approach， Here introduced on the aerodynamic characteristics of the technology , This paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator , and analyzes the error of the orientation of the fingers 。
At the same time ， design a robot hand structure, involved in the calculation of stepping up and driving force of calculation ，and design of a manipulator arm structure ， boom structure and the driving force of design and calculation . In addition， design of the robot to do rotating the waist 。 In the designed