文档介绍：输电线路除冰机器人虚拟现实遥操作系统研究湖南大学硕士学位论文学校代号:密级:学号:公开
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作者签名:爽目畸日期:厕瓿г挛鵈湖南大学学位论文原创性声明学位论文版权使用授权书日期:伽,晁暝虑腥本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权湖南大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇本学位论文属于⒈C芸冢年解密后适用本授权书。朐谝陨舷嘤Ψ娇蚰诖颉啊獭阹月矽日编本学位论文。⒉槐C芡拧日期:劢
摘要近年来,随着计算机、机器人和信息技术的快速发展与交叉融合,机器人被越来越多地应用到危险的环境中代替人工作。然而在目前的技术条件下,机器人很难在危险、复杂的工作环境下完全自主地执行任务。因此,遥操作技术成为了高压线输电线除冰机器人的关键技术之一,即利用人的智能以遥操作的方式参与除冰机器人的工作。虚拟现实技术集仿真技术、计算机技术和图形学技术于一体,可以创建虚拟的、逼真的仿真环境,提供更友好的人机交互界面。本文针对基于虚拟现实技术的机器人遥操作系统的设计与实现,主要开展了以下的研究:⒙畚脑诜治鲂槟庀质导际踉谝2僮骰魅酥械挠τ煤统魅说幕到构的基础上,对除冰机器人遥操作系统进行了总体设计,使虚拟现实的思想贯穿于系统设计的整个过程;<际跏切槟庀质狄桓龉丶际酢1疚南扔⒒魅的局部几何模型,然后在环境中借助的强大图形库建立了虚拟除冰机器人及其工作环境。而后,分析了机器人的运动学模型和三维交互技术,实现了除冰机器人的平滑运动显示。实验显示:隣嘟岷贤耆可以建立复杂的模型,并可实现人机交互。⒍韵低车奈尴咄ㄐ畔低辰辛搜芯俊8萃ㄐ畔低车募际跻G螅杓屏嘶曜嫉奈尴呔钟蛲ㄐ磐巴ㄐ判椤H缓螅擞肳网络编程技术实现了控制命令的无线发送和远程图像的传输与显示。关键词:虚拟现实;除冰机器人;遥操作;三维建模;无线通信于输电线路除冰机器人虚拟现实遥操作系统研究
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