文档介绍：工业机器人介绍
学****内容
•工业机器人的定义
•工业机器人的发展概况
•工业机器人的分类
•工业机器人的主要结构形式
•工业机器人的应用
工业机器人的症
□匚业机器人以刚性高的机械手臂为主体，与人相比，可以有 更快的运动速度，可以搬更重的东西，而且定位精度相当高。
它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。
□工业机器人是应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度
自动化系统，是典型的机电一体化的产品。
口工业机器人在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、提
高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重苓I恳。
孙4
第一代机器人：
19世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器 人进入了实用阶段。1954年美国的G・C. Devol发表了 “通用机 器人”专利；1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Ver sat ran机器 人，可进行点位和轨迹控制，这是世界上第一种应用于工业生产 的机器人。
第一代机器人： ° -
70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工 智能技术的发展，机器人也得到了迅速的发展。1974年 Cincinnati Milacron公司成功开发了多关节机器人；1979年， Uniination公司又推出了 PUMA机器人，它是一袖多关节、全电机 驱动、多CPU二级控制的机器人，采用VAL专用语言，可配视觉、 触觉、力觉传感器，在当时是技术最先进的工业机器人。
工业机器人的发 ME
第二代机器人：
进入80年彳弋，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉 传感器（力觉、触觉、接近觉等）以及信息处理技术的发展, 出现了第二代机器人一一有感觉的机器人。它能够获得作业 环境和作业对象的部分相关信息，进行一定的实时处理，引 导机器人进行作业。第二代机器人已进入了使用化，在工业 生产中得到了广泛应用。
工业机器人的发
第三代机器人：
一目前正在研究的“智能机器人”，它不仅具有比第二 代机器人更加完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、 判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息自主地进行 工作。
工业机器人的分
一合
(1)按按结构形式分类
直角坐标式
a)
b)
直角坐标机器人
柱坐标机器人
关节机器人. 多嗨』八©」
工业机器人
(2)按系统功能分类
・专用机器人以固定程序工作机器人，结构简单、无独立 控制萦绕、造彳介低廉。
・通用机器人可完成多种作业，结构复杂，工作范围大， 定位精度高，通用性强。
・示教再现式机器人在示教操作后，能按示教的顺序、位 置、条件重现示教作业。
・智能机器人 具有视觉、听觉、触觉功能，通过比较和址、 另IJ,作岀决策和规划，完成预定的动作。