文档介绍：工业机器人培训心得总结
本次培训，主要学****的内容是 “工业机器人应用与调试以及离线编程”
学****了解瑞典的ABB六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、
搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。
以下就是我最近的心得体会：
一、工业机器人的发展历史
什么是工业机器人呢？人们一般的理解来看， 机器人是具有一些类似人 的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特 点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完 成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著 的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一 些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定 义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感 知环境，能够有学****情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。
从历史来来看真正意义上的机器人出现在 1959 年，经过了五十多年的 发展，机器人种类达数十种，它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大 多数工业机器人都不能走路，一般是靠轨道滑行，如汽车制造机器人等。现 代工业机器人主要有四大类型：
（1） 顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制系统；
（2） 沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业，如焊接、喷漆等；
（3） 远距作业型——比如在月球上自动工作的机器人；
（4） 智能型——这类机器人具有感知、适应以及思维和人机通信机能。 现有机器人细分 :
操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可 固定或运动，用于相关自动化系统中。
程控型机器人：按预先要求的顺序及条件， 依次控制机器人的机械动作。
示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程 序，机器人则自动重复进行作业。
数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示 教，机器人根据示教后的信息进行作业。
、工业机器人的结构
通过这门课使我了解到智能机器人所必需的三部分，就如上面所列的， 人工智能，超级计算机和机械结构。 三者是组成智能机器人不可或缺的部分， 人工自能赋予机器人，判断，推理，学****的能力。超级计算机提供强大的处 理数据的能力使的机器人能够快速对传感器信号处理。 同时对人工智能技术 提供支持。机械结构是机器人的物理组成部分，一个机器人机械结构所具有 的自由度数的多少，以及结构强度的大小，决定了机器人活动的灵活性。三 者只有相互结合，紧密联系，才能实现机器人的智能化。机器人路径规划技 术未来的研究重点是“仿人、仿生”智能。
三、工业机器人技术特点
智能化。智能化就是机器人的操控将越来越简单，很多东西机器人就能 自主判断，不需要人示教，不需要高级的技术人员操作。
柔性化。现在的机器人是一个单臂的机器人，就不能像人手那样灵活。 如果双臂机器手技术得到突破。这种机器用在工厂里，基本可以代替人做所 有的工作。像现在单臂的机器人在装配线上就没法用，协调性达不到要求。
安全性。现在的机器人，由于技术还没有发展到一定的程度，很容易对 人造成伤害。跟人交互的一些安全措施还没有做到位。
低成本。工业机器人由于现在成本还很高， 如果想打造很智能化的东西， 成本很高就卖不出去，需