文档介绍:工业机器人培训总结
--- 生产工程部 雷超
目前我国制造行业正处于加快转型升级的重要时期, 以工业机器 人为主体的机器人产业, 正是破解产业成本上升、 环境制约问题的重 要路径选择。同时随着智能制造产业不断升级以及人力成本的不断上 升,工业机器人代替人工作业已成为制造行业发展的必然趋势。 基于 此发展环境,企业的技术人员必须熟练掌握工业机器人操作、调试、 维护、设备集成和改造等核心技术,以适应新制造市场环境的要求。 为此,石碣镇人力资源局开展了工业机器人应用基础精品培训班。 此 次培训共有来自全镇 20家企业的 60名技术人员参加, 而我非常有幸 被领导指派参加了此次的培训活动。 我认为这次培训班举办的非常有 意义,非常有必要,因为它不仅让我充实了更多的理论知识,更让我 开阔了视野,增加了见识。通过此次的工业机器人应用培训,我对 6 轴机器人的概念有了深刻的理解, 对机器人常见功能的应用方法如程 序编辑、在线仿真模拟、点动示教、机器人 I/O 信号接口通讯有了一 定程度的理解与掌握。以下为本次机器人培训所学内容的分享。
初识工业机器人。 工业机器人由机械系统、 驱动系统和控制系统 三个基本部分组成。机械系统即执行机构,包括基座、臂部和腕部, 大多数工业机器人有3〜6个运动自由度;驱动系统主要指驱动机械 系统的驱动装置, 用以使执行机构产生相应的动作; 控制系统的任务 是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号, 控制机器 人的执行机构, 使其完成规定的运动和功能。 六轴机械手臂是由六个 转轴组成的空间六杆开链机构, 理论上可达到运动范围内空间任何一 点。六个转轴均有AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器。每个
转轴均带有一个齿轮箱,机械手运动精度(综合) ABB_IRB 120小型6轴 机器人。IRB 120仅重25kg,荷重3kg (垂直腕为4kg),工作范围达 580mm广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、 研究等领域。
工业机器人坐标系。 坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义 平面或空间。 机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。 机器 人使用若干坐标系, 每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。 ABB六轴机器人坐标系包括:基座标系、大地坐标系、工件坐标系、 工具坐标系。 基坐标系在机器人基座中有相应的零点, 这使固定安装 的机器人的移动具有可预测性。 因此它对于将机器人从一个位置移动 到另一个位置很有帮助。 大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位 置有其相应的零点。 这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器 人. 在默认情况下,大地坐标系与基坐标系是一致的。工件坐标系是 拥有特定附加属性的坐标系。 它主要用于简化编程, 工件坐标系拥有 两个框架:用户框架(与大地基座相关)和工件框架(与用户框架相 关)。工具坐标系将工具中心点设为零位,由此定义工具的位置和方 向,工具坐标系中心缩写为 TCP(Tool Center Point) 。执行程序时, 机器人就是将 TCP 移至编程位置。这意味着,如果要更改工具机器 人的移动将随之更改,以便新的 TCP 到达目标。所有机器人在手腕 处都有一个预定义工具坐标系,该坐标系被称为 too