文档介绍：耳数字图像处理
摄像机标定
李**
标定有什么用?
1、工业元件尺寸测量系统
2、基于机器视觉的四轮定位系统
3、数字博物馆虚拟体验
标定什么?
1、物距
%絶机UtE
2、角度
1、像素
3、图像原点
2、焦距
4、畸变
（一）什么是摄像机标定
在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立摄像机成像的几何模型，这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为摄像机标定。
（二）摄像机标定的意义
无论是在图像测量或者机器视觉应用中，摄像机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响摄像机工作产生结果的准确性。因此，做好摄像机标定是做好后续工作的前提，是提高标定精度是科研工作的重点所在。
（三）摄像机标定的目的
是利用给定物体的参考点坐标（上y, z）和它的图像坐标 5 r）来确定摄像机内部的几何和光学特性（内部参数）以及摄像机在三维世界中的坐标关系（外部参数）。内部参数包括镜头焦距镜头畸变系数（从s、p）, 坐标扭曲因子S,图像坐标原点（“0，岭）等参数。外部参数包括摄像机坐标系相对于世界坐标系得旋转矩阵R和平移向量T等参数。
1、摄像机标定涉及到的坐标系
(一)图像像素直角坐标系
摄像机采集图像后以标准电视信号的形式输入计算机，在计算机中以M X N矩阵(M行N列的图像中的每一个元素的数值被称为图像点的灰度)保存。在图像上定义图像像素直角坐标系(ot, u, V),每一个像素的坐标(u,v)分别表