文档介绍：ERCD的程序与脉冲控制
ERCD的适用范帀
•:. ERCD各个部件名称/尺寸图
ERCD使用方法及接线图
ERCD命令FI录
•:. ERCD软件操作
•程序范例
綾 YAMAHA
ERCD的适用范围
YMS45
Y MS系歹ij
滑台式T4/T5
洁净式C4/C5
E RC D的各个部件名称/尺寸
机器人I/O接头
SI示机泮人及ERCD控制器的
状态。
“tm
位置仿号芻的机般人输入' 细出及马达电浪端子。
状态指示灯IPWR、ERR)
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电源端子台(24P. 24N. FG)
给ERCD提供DC24Y电遁\ \ 變驀机器可SUT诗务必搂地&
l/
5PLC5外部揑56惴相洼的袋头，脉冲愉入输出也诂使用I/O摇口。

淒花侔止回廉均输入婢 I/O用DC2M电砸也在
OVMAHM
此供应。
綾 YAMAHA
I C A
；~ A 丫 E1RCD的使用方法
\ )
永冲模式及I/O接点
z \
程序模式及I/O接亡
< J
程序控制模式I/O定义
端手号
侑号名称
功能
螺子号
伯号名称
幼能
A-T
ABS-PT
以原点位H为墓卷点移动命令（绝对位笛）
A-11
004
-般输岀彳
B-1
INC-T
以当前位逅为基准点務动命令（相对位賈）
B-11
END
正常执行第束
A-2
AUTO-R
开始口动操作
A-12
BUSY
正在执行命令
B-2
STEP-R
开始步擾作
B-12
READY
准备好了
A-3
ORG-S
返冋原点
A-13
FG
外売接坦
B-3
RESET
币誓设定
B-13
FG
外克擁垓
A-4
SERVO
返回伺服On状态
A/4
GND
信号揍塩
B-4
LOCK
互锁
B-14
GND
信号接兔
A-5
DIO
-般输入0
A-15
NC
预留（漿止使用）
B-5
DI1
-徵输入1
B-15
NC
预留（禁止使用）
A-6
DI2
-般输入2
A-16
NC
预B（t止使用）
B-6
DI3
一般始入3
B-16
NC
预留（禁止使用）
A-7
DI4-
一锻輸入4
A-17
PA+
反馈脉沛输岀A+
B-7
DI5
一般输入5
B-17
PA-
&馈脉冲输出A・
A-8
(SVCE)
保养模式输入
A-18
PB+
反馈脉冲输出B+
B-8
DOS
-般輪出5
B-18
PB-
反债脉冲输出B-
A-9
DOO
一殽輪出0
A-19
PZ亍
反馈脉冲输出E+
B-9
DO1
一般前出1
B-19
PZ-
反馈脉前瀚出E・
A-10
D02
一般输出2
A-20
NC
预留（第止使用）
B-10
DO 3
■般槨岀3
B-20
NC
預留（緊止便用）
SYAMAHA
SYAMAHA
YAM AH A控制器接线图
ROB
SYAMAHA
SYAMAHA
SYAMAHA
SYAMAHA
LOCK
B4
左图为最简洁的接线方式。
SYAMAHA
SYAMAHA
SYAMAHA
SYAMAHA
电源端
+ (_
2仲
「飞
FG
EM31
A '
27
乂
+
星 1ZC24V
电源端部分也有接
DC24V的，请按要求接入；如需实现其它？功能，可把对应的