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Kalman*农业机械学报******@163籍颖刘1张3引言071001China，农用车辆自动导航技术在减轻驾驶员劳动强度的同时，能够提高作业精度、避免重耕漏耕、减少重复作业、降低成本、增加经济效益，已逐渐成为现代农业技术的重要组成部分。因此，开展农业机械自1GPS导航系统、激光、雷达等。由于农田、作物环境的复杂性，利用单一传感器感知导航信息盗疚蛔很难满足农用车辆自动导航系统要求的精度和可靠性。为此，研究人员采用多传感器信息融合技术以提高导航定位精度。狦可以提供高精度2，但价格昂贵。因此，降低成本、提高精度，成为研究人员的重要研究内容。国外有研究人员进行低成本导航系统的研月第卷增刊(11000832071001遗┮敌畔⒒こ碳际跹芯恐行摹１本【摘要】因狦定位精度不能满足农田导航作业的需要，研究了一种提高农用车辆自动导航定位精度GPSKalman信息；使用自主开发的基于腉接收机，作为狦。将狦、电子罗盘以及速度传感器获得KalmanGPS1601减小ITI1208m0486关键词：车辆导航定位滤波信息融合******@caueducn到(1CollegeUniversityBeijing3National珺productionaaccuracyThe瓵甌琧sensorThe狦．track，，filterInformation收稿日期：——修回日期：——摇”高技术研究发展计划资助项目m瓹，
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f哲Ⅵ¨，，冢海簎／。口mcosOrsinopsin+sinorcos]Icos0simb+sin0sinot,cos'cosecos一鵶如∞籹鵯12zYz——横滚角郇——俯仰角k究，等研究基于低成本的农用导航系统，将虸信息进行滤波。128档．m研究相对较少。本文研究一种提高农用车辆导航定位精度的方GPS狦数据和电子罗盘、速度传感器数据进行滤波，实现了直线和曲线的导航实验。实验设备实验以改装的电瓶车为导航车，导航系统包括主控计算机、操纵控制器、转向驱动机构、前轮偏角测量装置、电子罗盘、姿态传感器和速度传感器。操ARM7LPC；转向驱动机构由北京和利时电机技术有限公司的减速器和wYTAT1科技开发公司的三维固态电子罗盘；姿MTi28A33G35nWl0Li传感器。由车载蓄电池提供电源。使用两种精度的GPSRTKGPSTrimbleAgGPS332+MS750GPSVRSGPS为狦。基于际醯腉接收机由单片机、GPSGSMVRSI25实验方法实验中，将高精度狦和狦天线同时安装在导航车顶部。两天线中心距将狦和电子罗盘采集的数据进行融合，为导航车提供位置信息。以高精度狦数据作为参考，狦融合后的数据与之进行比较。天线位置补偿模型实际农田应用中，由于田间环境复杂，农用车辆在田间行走时，道路颠簸较大，致使固定在农用机械上的奶煜哂薪洗蠡味佣共獾玫腉数据误差增加、定位精度下降。通过大量实验得出。天线杆长cm15105的偏差。因此，需要通过补偿来降低天线倾斜对定位精度的影响，以减少定位误差。cosOcos凇、乙——测得的天线位置声——航向角、!L煜咔阈苯窃个方向的投影距天线中心的距离使用姿态传感器获得横滚角、俯仰角和航向角GPS可以计算出天线的准确位置，从而对其进行补偿。导航车运动学模型278cm