文档介绍：会计学
1
b. 稳态性能指标
准确性是对系统的三个基本要求中的一个，它是指过渡过程结束后，希望的输出量与实际的输出量之间的差值——稳态误差，这是对稳态性能的测度，详见第三章。
稳态误差与系统型次、信号类型有关，下图为同一系统的阶跃和斜坡响应。
指令信号
系统输出
第1页/共109页
频域性能指标衡量的是系统的频率响应质量,即系统在谐波输入信号作用下,其输出的幅值和相位与输入信号频率的关系特性.
频域性能指标
开环幅值穿越频率 c
相位裕度
幅值裕度 Kg
系统开环穿越频率c可近似为系统的闭环频宽,是系统响应快速性的指标;而、 Kg 则是系统响应平稳性的指标.
第2页/共109页
b. 闭环频域指标
说明:
以上指标中,有的只是用于控制器的设计,如、 Kg;有的则是系统的指标出现在产品的说明书中,如r、b .
谐振峰值Mr是系统响应平稳性的量度;而r、b则是响应快速性的指标.
谐振频率r 及谐振峰值Mr
截止频率b 及带宽0 b
第3页/共109页
综合性能指标通常是以误差的积分或求和的形式给出，是系统性能的综合测度（如动、静态误差）。通过使系统性能指标最小，可获得在一定条件下的最优控制系统。
在无超调的情况下，误差 e(t) = xor(t) - xo(t) 是单调的，系统综合指标可取为
其目的是使过渡过程时间尽可能短。
综合性能指标
第4页/共109页
b. 误差平方积分性能指标
说明:
允许系统有超调(不会出现误差的正负抵消).
,但易产生振荡.
便于用实验方法计算:
可通过对I求某个参数的导数,取得该参数的最优值.
第5页/共109页
c. 广义误差平方积分性能指标
说明:
式中a为给定的加权系数,反映了对误差变化速率的重视程度;
该指标使误差 e(t)及其变化率都较小,使过渡过程快速、平稳结束;
可通过对I求某个参数的导数 ,并令 ,解该方程即可取得该参数的最优值.
第6页/共109页
系统校正
一、校正的概念
校正（或称补偿）：在系统中增加新的环节，以改善系统性能的方法。
校正方案：确定所采用的校正环节及其在系统中的位置
线性定常系统的常用校正方案有：
串联校正：
增益调整、相位超前校正、相位滞后校正、相位超前-滞后校正、PID调节
并联校正：
反馈校正、顺馈校正
第7页/共109页
改变系统性能最简单的方法是调整增益。
但在大多数情况下，只调整增益不能使系统的性能得到充分的改变，以满足给定的性能指标.
L()
()
0
0
180º
1
=0
G(s)
G(s)/K
c1
c
降低增益
相角裕量增加
稳态误差增加
第8页/共109页
减小增益
原系统
校正后的系统
校正(补偿)：
通过改变系统结构,或在系统中增加附加装置或元件对已有的系统(固有部分)进行再设计使之满足性能要求。
要使系统性能得到全面改善,应当对系统进行校正.
第9页/共109页