文档介绍：A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Science Study of the intelligent system for cervical spinal rehabilitation Candidate : WangTiantian Major : Control Theory and Control Engineering Supervisor : Ass. Prof. Huang Jian Huazhong University ofScience and Technology Wuhan 430074 Hubei, January, 2013 独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除文中已经标明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到,本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名: 日期:年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□,在_____年解密后适用本授权书。不保密□。(请在以上方框内打“√”) 学位论文作者签名: 指导教师签名: 日期:年月日日期:年月日本论文属于华中科技大学硕士学位论文 I 摘要颈椎病是一种颈椎退行性疾病,主要是由于颈椎间盘退变和突出,导致周围组织和结构继发性变化而引起一系列临床症状,广泛存在于各类人群中,对人们的生活和工作产生了严重影响。临床上对颈椎病有效的治疗常常是牵引和手法治疗,可以对颈椎病的康复治疗产生很好的效果。但由于该病发病率高,康复治疗时间长, 治疗后容易复发等特点,加之上述治疗手段费时费力难以普及,使得相当一部分颈椎病患者没有得到及时、适宜的治疗,也没有做到预防复发,更没有做到颈椎保健。有报告表明在医院治疗的基础上发展家庭疗法是必要且有效的。本文旨在研制一种小型轻便,操作简单,利用模糊控制算法实现机械手指智能模拟治疗师手法治疗, 同时融合了有利于恢复颈椎生理曲度的牵引力治疗,可广泛用于临床和家庭的颈椎康复治疗仪。为模拟治疗师颈椎康复治疗手法,需要量化出治疗师的治疗手法,为智能控制提供数据基础。所以先设计了颈椎劲度(Cervical Stiffness)测试仪,能够记录4种级别颈椎关节松动作用力的力-位移曲线,按照澳式治疗手法,对四种级别的作用力的幅值、频率、上升时间、下降时间等特性参数进行统计分析,得到了一组比较合理的作用力手法的数据,并据此设计了四种级别治疗的手法作用力的参照曲线生成函数,另外,通过治疗仪能够有效地记录治疗数据,并且可以提供准确的评价标准, 辅助治疗颈椎病研究工作的有序进行,提高康复效率。本文根据人体工程学中国人体尺寸要求设计制作了一套融合手法治疗原理(机械手指提供颈椎中央后向前关节松动治疗)及对颈椎纵向牵引的治疗仪机械本体, 利用压力-位置混合控制的方法实现机械手指对治疗师关节松动治疗手法的模拟,在力控制方面,根据治疗师的手法数据库,设计了相应的模糊控制器,运用模糊控制的方法实现机械手指的运动控制。通过临床实验,实现了多功能颈椎治疗仪对给定的手法作用力曲线的跟踪,首次成功模拟了治疗师的关节松动手法治疗。关键词: 颈椎病治疗仪模糊控制 C8051F410单片机华中科技大学硕士学位论文 II Abstract Cervical spondylosis is a degenerative disease,Mainly because of cervical disc degeneration and prominent lead to surrounding tissue and structure changes caused a series of clinical is widespread andhas a serious impact on people's lives . Treatment for cervical spondylosis is cervical vertebral traction and cervical spi