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松下al伺服说明书
篇一：Panasonic伺服参数设定说明
Panasonic （MINAS A系列）伺服參數設定說明：
备注：1 、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转
一圈回授的脉冲数计算方法如下： MSMA0421A
通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统
参数17中设所
需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是 4倍（可
在系统参数81〜100中所设轴
卡的倍频）
计算公式：
F= f X / Pr 4B = 10000 或
注：F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数
马达转一圈回授的脉冲数 =负载转一圈移动量脉冲数
+控制器内部所设的倍频 4
******
ex
******
当螺杆的节距是 10mm马达选用 A型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：
负载转一圈移动量脉冲数 =10mm * 1um/Pules =104
Pules M / N = 1 / 1
* Pr 4B 把 Pr
F = f X { Pr 46 X 2Pr 4A )
4A = 0 1 、Pr 46 = 100002 、Pr 4B = 10000
2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、
Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值； Pr 10、
Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值； 3、调整机台的刚
性，先进行X、丫、Z轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动
器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把 X、丫、Z的
位置增益Pr 10设成一样大；
注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随
误差警报。
使用面板设定参数的方式：
1、接通驱动器电源； 2、按set键按钮；
3、按住MOD键按钮，到显示为：“ PA_ 00 ” ；
4、按上f、或下J键按钮，来选择需要设定的数号，
如选择10号参数，显示为：“ PA_ 10 ” ；
5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50 ” ；
6、用左♦键、上f键、下J键，来修改设定数值； 7、修改完后，按set键按钮，确认退出；
当修改完所有要修改的参数后，要执行选择 EEPROMi
式写入，
8、按 MODE键按钮，到显示为：“ EE_ SET” ； 9、
按set键按钮，到显示为：“ EEP - ” ; 10、按住上f键
按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：
“ EEP - ” — “ EEP - - ” — “ ” —
“START [ — “ FINISH ”
[—“ Reset ” [ — “ ERROR “ FINISH ” 与“ Reset ” 写入完成；
“ ERROR写入出错，须重新设定参数，后再写入；
显示“ Reset ”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；
常规自动增益调节：
1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“ r0 ”； 2