工业机器人协调运动规划与研究.pdf

文档介绍：工程硕士学位论文




工业机器人协调运动规划与研究







作 者 姓 名 毕 志 强
工 程 领 域 机 械 工 程
校 内 指 导 教 师 姚 锡 凡 教授
校 外 指 导 教 师 吴新宇 研 究 员
所 在 学 院 机 械 与 汽 车 工 程 学 院
论 文 提 交 日 期 2014 年 11 月
Coordinated Motion Planning of Multiple
Industrial Robots



A Dissertation Submitted for the Degree of Master




Candidate：Bi Zhiqiang
Supervisor：Prof. Yao Xifan






South China University of Technology
Guangzhou, China
分类号： TP24 学校代号：10561
学 号 ： 201221002594


华南理工大学硕士学位论文


工业机器人协调运动规划与研究





作者姓名：毕志强 申请学位级别：工程硕士
工程领域名称：机械工程
校内指导教师姓名、职称：姚锡凡 教授 校外指导教师姓名、职称：吴新宇 研究员
论文形式：ꇶ 产品研发 ꇶ 工程设计 ꇶ 应用研究 ꇶ 工程/项目管理 ꇶ 调研报告
研究方向：数字化设计与制造
论文提交日期：2014 年 11 月 15 日 论文答辩日期：2014 年 12 月 5 日
学位授予单位：华南理工大学 学位授予日期： 年 月 日
答辩委员会成员：
主席： 程韬波

委员： 周照耀 赵学智 姚锡凡 管贻生
摘 要
工业机器人的应用能够降低工人的劳动强度、增强工作场所安全性、提高自动化程
度和生产效率。然而随着应用领域的扩大，单台机器人使用的局限性也不断增加。很多
场合都需要多台机器人协调作业，共同完成任务以提高刚度、效率、承载能力和灵活性。
如何解决多台机器人之间的协调问题已经成为制约工业机器人进一步发展的重要因素。
本文针对多机器人实际应用中的一些问题，以双六自由度工业机器人协调、工业机器人
变位机的协调为实验平台，以实验室基于 DXF 文件的机器人离线编程系统为基础，开
发一款多机器人离线协调软件。
针对多机器人协调运动规划，本文首先解决了协调系统建模问题，建立六自由度工
业机器人和变位机的运动学模型。总结出标定建模的“轴心标定法”，解决了多机