文档介绍：门
分 类 号 学号
学 校代 码 密级
辛中科在大亨
博士 学位论文
基于指数积公式的串联
机构运动学标定方法研究
学位 申请人 何锐波
学 科 专 业 机械制造及其 自动化
指 导 教 师 杨叔子 教授
赵英俊 教授
答 辩 日 期 年 月 日
A D isserta tio n S u b m itted in P a rtia l F u Ifi Ilm en t o f th e R eq u irem e n ts
fo r th e D e g ree o f D o cto r o f P h ilo so P h y in E n g in ee rin g
R esea rch o n 苟
一
一
,
,
独创性声明
本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研
究成果 。尽我所知 , 除文中已经标明引用的内容外 , 本论文不包含任何其他个人或
集体 己经发表或撰写过 的研究成果 。对本文 的研究做 出贡献的个人和集体 , 均己在
文 中以明确方式标 明 。本人完全意识到 , 本声明的法律结果由本人承担 。
学位论文储签名呵雄残
日期缈 勺 月多日
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日期妙 州 月多日 日期夕, `梢 日
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华 中 科 技 大 学 博 士 学 位 论 文
摘 要
在不过分增加制造成本的前提下提高数字化脑立体定向仪的定位精度 , 研究了
串联机构运动学标定方法 。其 中 , 串联机构运动学参数辨识是串联机构运动学标定
的核心步骤也是本文的主要研究 内容 。指数积公式在串联机构运动学建模方面有许
多优点 , 但对其在运动学参数辨识方面的研究不多 , 主要表现为 基于指数积公